瑞萨超级 MCU 模型车大赛的介绍

瑞萨超级MCU模型车大赛的介绍 2007年7月株式会社瑞萨科技 1

什么是MCU模型车大赛 ・安装有瑞萨科技制造的MCU基板。・参赛者通过独立编程，使MCU控制车完全自动行驶。这是一种在时间上进行角逐的比赛。・2006年度共有3500台模型车参加了比赛(参赛者包括高中生、大学生和一般成人) 2

关于赛道 灰白黑赛道由白、黑、灰三色组成，宽度为30cm。 3

关于赛道 赛道由曲线弯道、上坡和直角弯道构成。 4

关于赛道 在日本全国大赛上，必须在18秒内走完全长66cm的赛道。 5

MCU模型车的概览 １．MCU基板２．传感器基板３．马达驱动基板４．马达５．伺服系统 *电池必须是AA型且8节以内 6

SW LED0 LED1 Right Motor Sensor Board Sub-Sensor Board CPU Board H8/3048F-ONE Motor Drive Board A B C Left Motor Servo 4.8V 4.8 to 6.0V Power Supply for CPU Board Power Supply for Motor/Servo MCU模型车的概览结构图 7

行走方式 光传感器边感应赛道中心的白线边向前行驶。 8

行走方式 当光传感器检测到直角弯道前方的横线时，会将这一信息传送给专门程序，从而在到达直角弯道处时拐弯。 9

CPU MCU基板使用了瑞萨科技制造的H8/3048F-ONE的MCU。在此MCU上编入程序的话，就能控制MCU模型车了。 10

传感器基板 Emit Receive ・白色会反射光线。・黑色会吸收光线。・模型车能自动行驶，就是利用了此原理。・使用八个传感器。 11

伺服系统 ・周期为16[ms] 。・中心为1.5[ms]的ON脉冲、在±0.8[ms]时使伺服角度发生±90度的变化。 12

马达驱动基板 马达用电池盒・在马达方面配备四节电池。・高水平的参赛者会在马达方面配备8节电池，用以提高速度。 CPU基板左齿轮右齿轮 13

程序・使用C语言编程。・传感器状态的读取，伺服的操控，左右马达的控制。・检测出直角前方的横线，将信息传送给专门程序，在到达直角弯道时大幅度转弯。・样机模型车的程序并不一定是最好的。・根据编程技巧的高低，可实现完美的控制。 14

程序的举例说明（一般赛道） switch( sensor_inp(MASK3_3) ) { case 0x06: handle( 10 ); speed( 80 ,69 ); break; 检测传感器传感器状态是0x06的话行驶角度向右转１０度速度：左马达８０％右马达６９％ 0x06=0000 0110 = 15

程序的举例说明（横线的检测） ret = 0; b = sensor_inp(MASK2_2); if( b==0x66 || b==0x64 || b==0x26 ) { ret = 1; } return ret; 16

程序的举例说明（直角弯道的检测） switch( sensor_inp(MASK3_3) ) { case 0xe0: led_out( 0x1 ); handle( -38 ); speed( 10 ,50 ); break; case 0x07: led_out( 0x2 ); handle( 38 ); speed( 50 ,10 ); break; 17

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