1 / 29

CONCEPTION, DEVELOPPEMENT ET INTEGRATION DES SYSTEMES EMBARQUES DU ROBOT GOLF

lani
Download Presentation

CONCEPTION, DEVELOPPEMENT ET INTEGRATION DES SYSTEMES EMBARQUES DU ROBOT GOLF

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

    1. CONCEPTION, DEVELOPPEMENT ET INTEGRATION DES SYSTEMES EMBARQUES DU ROBOT GOLF Soutenance de rapport de stage de Horace Gandji

    2. PLAN Introduction Objectifs Architecture électronique du robot Travaux réalisés Bilan Conclusion

    3. INTRODUCTION

    4. OBJECTIF Faire ramasser des balles de golf par le robot de façon autonome sur un terrain

    5. ARCHITECTURE ELECTRONIQUE DU ROBOT

    6. TRAVAUX REALISES Implantation du CAN sur les différents modules Mise en œuvre de Linux sur le PC embarqué Conception et programme de localisation dGPS Intégration des différentes cartes au robot

    7. Implantation du CAN 3 types de microcontrôleurs PIC18F458 dsPIC6014A 60LF2407 SJA1000

    8. Implantation du CAN Structure générale des ID xxxxxxxx eeeee cccccccc yyyyyyyy 3 types d’identifiant Commande de type carte Trame pour les message d’erreur entre cartes Trame signal

    9. Commande de type carte cccccccc 01010 ssssdddd rppppppp Implantation du CAN

    10. Trame d’erreur 10000000 00001 00000000 nnnnnnnn Trame signal cccccccc 0110 nnnnnnnn rppppppp Implantation du CAN

    11. Charge du bus et choix du débit Start of frame : 1 bit Arbitration Field : 32 bits Contrôle Field : 6 bits Data Field : 0 à 8 octets CRC Field : 16 bits ACK Field : 2 bits End Of Frame : 7 bits Implantation du CAN

    12. Implantation du CAN

    13. Mise en œuvre de Linux sur le PC embarqué Outils nécessaires

    16. Deux fichiers à modifier dans les sources du noyau nom_noyau/driver/char/Makefile $(CONFIG_CAN4LINUX)+=Can4linux/ Nom_noyau/driver/char/Kconfig Source ‘’driver/char/Can4linux/Kconfig’’ Copier enfin les sources du module dans nom_noyau/driver/char

    17. Conception et programme de localisation dGPS

    19. Intégration des cartes

    20. BILAN

    21. Bilan logiciel de localisation par dGPS Réalisés et testés - Sauvegarde et traitement de la trame GPS - Envoie (sur demande ou à intervalle de temps régulier) par le bus CAN de la latitude et la longitude, ou les écarts latitudes ou longitude Reste à faire - Tester la réception d’une bonne trame GPGGA avant le traitement

    22. Bilan logiciels supervisions Réalisé et testé: - Démarrage automatique du logiciel de supervision au reset du PC embarqué - Menu de dialogue avec chacun des modules - Sauvegarde des trames circulant sur le bus CAN - Mission préprogrammée Reste à faire: - Implanter le modèle du terrain - Développer le logiciel de supervision - Développer le programme de correction de trajectoire en cas de glissement du robot - Interprétation les trames de messages d’erreur de fonctionnement et envoie par le web

    23. Bilan logiciel carte à ultrason Réalisés et testés par ERLEM et SISSI - Calcul de la distance de l’obstacle au robot - Calcul de l’angle entre la direction de l’obstacle et l’axe du robot - Pilotage de la tourelle Reste à faire - Concevoir l’architecture logiciel de communication avec le superviseur en respectant la convention relative au ID

    24. Bilan logiciel contrôle réservoir de balles Réalisés et testés - Menu de commande du moteur pour déterminer l’offset PWM - Un programme de contrôle du réservoir Reste à faire - Amélioration programme de contrôle du réservoir afin de gérer efficacement le capteur de détection du niveau de remplissage du réservoir - Concevoir l’architecture logiciel de communication avec le superviseur en respectant la convention relative au ID

    25. Bilan logiciel contrôle moteurs Réalisés et testés - Fonctions de régulation et d’asservissement de vitesse et de position - Contrôle du déplacement du robot en gardant un cap - Menu de commande à distance du déplacement du robot Reste à faire - Concevoir l’architecture logiciel de communication avec le superviseur en respectant la convention relative au ID

    26. Bilan carte gestion des batteries Réalisé et testé - Premier prototype de la carte - Développement des fonctions de mesure de courant et tension Reste à faire - Reprise de la conception et la réalisation de la carte - Conception et développement du logiciel embarqué de gestion des batteries et de dialogue avec la supervision

    27. Bilan logiciel boussole Réalisé et testé - Programme d’étalonnage - Programme de cal cul du cap

    28. Conclusion Avancement du projet - Tout ce qui est bas niveau est fait à 80% - Le logiciel de supervision est à l’état embryonnaire Le plus dur est fait, reste un gros travail pour la supervision: - implanter le modèle du terrain - Interprétation les trames de messages d’erreur de fonctionnement et envoie par le web

    29. Démo

More Related