1 / 13

บทที่ 5 ขับเคลื่อนหุ่นยนต์ IPST-BOT

208. บทที่ 5 ขับเคลื่อนหุ่นยนต์ IPST-BOT. 209. การจัดการควบคุมมอเตอร์ไฟตรงของหุ่นยนต์ IPST-BOT. 210. การกำหนดตำแหน่งของมอเตอร์สำหรับหุ่นยนต์ IPST-BOT. 211. การทดลองที่ 1 (ทดสอบการขับและทิศทางการหมุนของชุดเฟืองขับมอเตอร์ไฟตรง). การเชื่อมต่อทางฮาร์ดแวร์

lars
Download Presentation

บทที่ 5 ขับเคลื่อนหุ่นยนต์ IPST-BOT

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. 208 บทที่ 5 ขับเคลื่อนหุ่นยนต์ IPST-BOT

  2. 209 การจัดการควบคุมมอเตอร์ไฟตรงของหุ่นยนต์ IPST-BOT

  3. 210 การกำหนดตำแหน่งของมอเตอร์สำหรับหุ่นยนต์ IPST-BOT

  4. 211 การทดลองที่ 1 (ทดสอบการขับและทิศทางการหมุนของชุดเฟืองขับมอเตอร์ไฟตรง) การเชื่อมต่อทางฮาร์ดแวร์ ต่อชุดเฟืองมอเตอร์ไฟตรงเข้ากับจุดต่อ M1 และ M2 ของแผงวงจร Display-MOTOR โดยมอเตอร์ที่ต่อกับจุดM1 เป็นมอเตอร์ทางซ้าย และมอเตอร์ที่ต่อกับจุด M2 เป็นมอเตอร์ทางขวา

  5. 212 โปรแกรมการทดลองที่ 1(motor_test.c) ทดสอบการทำงานของวงจรขับมอเตอร์ไฟตรงของหุ่นยนต์ IPST-BOT เมื่อทดสอบการทำงานของวงจรขับมอเตอร์ไฟตรงพบว่าหุ่นยนต์ไม่เคลื่อนที่ตรงไปข้างหน้า ให้ทดลองสลับขั้วสายสัญญาณของมอเตอร์แต่ละตัว จนกระทั่งหุ่นยนต์เคลื่อนที่ตรงไปข้างหน้า #include <motor.h> void main() { motor(1,80); motor(2,80); }

  6. 213 การสร้างฟังก์ชั่น การขับเคลื่อนหุ่นยนต์พื้นฐาน

  7. 214 1.ฟังก์ชั่นขับเคลื่อนหุ่นยนต์ให้เคลื่อนที่ตรงไปข้างหน้า #define POW 70void forward(unsigned int delay){ motor(1,POW); motor(2,POW); sleep(delay); } หลักการเกิดจากล้อมอเตอร์ทั้งสองด้านถูกขับไปข้างหน้า ด้วยคำสั่ง motor กำลังเป็นบวกทั้งคู่

  8. 215 2.ฟังก์ชั่นขับเคลื่อนหุ่นยนต์ถอยหลังตรง #define POW 70void backward(unsigned int delay){ motor(1,-POW); motor(2,-POW); sleep(delay); } หลักการเกิดจากล้อมอเตอร์ทั้งสองด้านถูกขับไปข้างหน้า ด้วยคำสั่ง motor กำลังเป็นลบทั้งคู่

  9. 216 3.ฟังก์ชั่นขับเคลื่อนหุ่นยนต์เลี้ยวซ้าย #define POW 70void turn_left(unsigned int delay){ motor(1,-POW); motor(2,POW); sleep(delay); } หลักการเกิดจากมอเตอร์ล้อด้านซ้ายถูกขับไปข้างหลัง และมอเตอร์ล้อด้านขวาถูกขับไปข้างหน้า

  10. 217 4.ฟังก์ชั่นขับเคลื่อนหุ่นยนต์เลี้ยวขวา #define POW 70void turn_right(unsigned int delay){ motor(1,POW); motor(2,-POW); sleep(delay); } หลักการเกิดจากมอเตอร์ล้อด้านซ้ายถูกขับไปข้างหน้า และมอเตอร์ล้อด้านขวาถูกขับไปข้างหลัง

  11. 218 5.ฟังก์ชั่นหยุดหุ่นยนต์ #define POW 70void pause(){ motor_stop(1); motor_stop(2); } หลักการเกิดจากมอเตอร์ล้อด้านซ้ายและด้านขวาถูกหยุดขับพร้อมกันทั้งคู่ด้วยคำสั่ง motor_stop

  12. 219 การทดลองที่ 2 (ทดสอบขับเคลื่อนหุ่นยนต์ IPST-BOT แบบพื้นฐาน) การเชื่อมต่อทางฮาร์ดแวร์ ต่อชุดเฟืองมอเตอร์ไฟตรงเข้ากับจุดต่อ M1 และ M2 ของแผงวงจร Display-MOTOR โดยมอเตอร์ที่ต่อกับจุด M1 เป็นมอเตอร์ทางซ้าย และมอเตอร์ที่ต่อกับจุด M2 เป็นมอเตอร์ทางขวา

  13. 220 void main() { lcd("Press SW1"); sw1_press(); while(1) { forward(2000); turn_left(500); } } โปรแกรมทดสอบหุ่นยนต์ที่ 2(robo_basic.c)ทดสอบขับเคลื่อนหุ่นยนต์ไปข้างหน้า 2 วินาที แล้วเลี้ยวซ้าย 0.5 วินาที สลับไปมา #include <motor.h> #include <sleep.h> #include <in_out.h> #include <lcd.h> #define POW 70 void forward(unsigned int delay) { motor(1,POW); motor(2,POW); sleep(delay); } void turn_left(unsigned int delay) { motor(1,-POW); motor(2,POW); sleep(delay); }

More Related