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RT ミドルウエアの産業応用を目的とした エンジニアリングサンプル（群） 高橋 直希，藤間 瑞樹，程島 竜一，琴坂 信哉 （埼玉大学）

ＲＴミドルウエアコンテスト 2013. RT ミドルウエアの産業応用を目的とした エンジニアリングサンプル（群） 高橋 直希，藤間 瑞樹，程島 竜一，琴坂 信哉 （埼玉大学）. 概要： 実用的な用途に応用可能な簡単＆最低限の産業用ロボットシステムサンプルです．カメラ機能とティーチング機能を利用し，産業用ロボットがベルトコンベア上を流れるワークに対しピック＆プレースを行います． 特徴： 実際の産業機器を RT ミドルウエアで制御 実機がない方向けにシミュレーション環境を整備 RTC カテゴライズにより RTC の再利用性が向上 使用環境： Windows7 SP1

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RT ミドルウエアの産業応用を目的とした エンジニアリングサンプル（群） 高橋 直希，藤間 瑞樹，程島 竜一，琴坂 信哉 （埼玉大学）

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Presentation Transcript

  1. ＲＴミドルウエアコンテスト2013 RTミドルウエアの産業応用を目的としたエンジニアリングサンプル（群）高橋 直希，藤間 瑞樹，程島 竜一，琴坂 信哉（埼玉大学） 概要： 実用的な用途に応用可能な簡単＆最低限の産業用ロボットシステムサンプルです．カメラ機能とティーチング機能を利用し，産業用ロボットがベルトコンベア上を流れるワークに対しピック＆プレースを行います． 特徴： • 実際の産業機器をRTミドルウエアで制御 • 実機がない方向けにシミュレーション環境を整備 • RTCカテゴライズによりRTCの再利用性が向上 使用環境： Windows7 SP1 OpenRTM-aist-1.1.0-RELEASE（C++版） OpenRTM-aist-1.1.0-RC1（Python版） rtshell-3.1.0 Choreonoid-1.4.0 ライセンス（公開条件）： MITライセンスに基づき無償＆オープンソースで公開 連絡先： E-Mail：openrtm<at> design.mech.saitama-u.ac.jp 埼玉大学　設計工学研究室 〒338-8570 埼玉県さいたま市桜区下大久保255 URL：http://openrtm.org/openrtm/ja/project/contest2013_1B2-4 プロジェクト番号：5454

  2. 実機とシミュレーション RTCカテゴライズ アプリケーションRTC： ミドルウエアRTC ： ハードウエアRTC ： 作業記述方法依存RTC アルゴリズム依存RTC ハードウエア依存RTC 産業用ロボットのピック＆プレースをRTミドルウエア上で実現 産業用ロボット実機と同様の動作をシミュレーションで再現 システム構成図 RTCが何に依存しているのか直感的に理解可能 取捨選択が容易となり，RTCの再利用性が向上 ６軸垂直多関節ロボット＋６１万円でシステム構築 中小企業でも導入容易な価格を実現

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