重心移動機構を有する２足歩行ロボットの製作

卒業研究発表 重心移動機構を有する２足歩行ロボットの製作矢萩研究室ソ18014神　貴浩 http://www.aomori-u.ac.jp/staff/yahagi/lab/GR_2009/jin/

発表内容 • 概要 • ロボットの設計　　設計の構想　　設計指針 • ロボットの製作 • ロボットの操作 • 考察

概要 • 架空のロボットであるガンダムや複雑に動作するトランスフォーマー（アニメ、映画など）を見て、変形するロボットを作りたいと思ったが設計段階で非常に難しいことが分かった。 • 本研究では変形も考慮に入れた２足歩行のみの機能をもつロボットを設計し製作することにした。

ロボットの設計 • ロボット設計の構想 ◎ロボットの仕組みの理解 SolidWorksによるGogicPlayer(EK JAPAN CO.,LTD)のアセ　　　　　ンブリモデルの作成 • ロボットの設計

GogicPlayerのアセンブリモデル トランスフォームこのロボットは、両足の踵部分と胴体の背部にそれぞれ車輪を装着している。変形ロボットとしての動作は、２足歩行から両腕を使い後部に上体を傾け３つの車輪でボディを支え走行する仕組みである。

ロボットの設計 • 設計指針（１）　GogicPlayerの胴体部を採用する。２足歩行時の動作の安定化（２）　脚部に平行リンク機構を採用する。ロボットの変形の考慮

GogicPlayerの胴体部の採用 • 胴体の設計重心移動

平行リンク機構の採用 • 脚部の設計平行リンク機構

ロボットのアセンブリモデル • 設計したロボット

ロボットの製作 • 設計図の寸法をアルミ板に製図し、その形に加工。

ロボットの操作 GogicWorksシステム WindowsXP搭載PC 汎用TVリモコン GogicWorks プログラムシリアルケーブル GogicWorks マイコンボードマイコン用電池サーボモータ用電池

プログラム作成手順 継続終了

考察 • 当初目標としていた、人間型（２足歩行ロボット）と車輪型（マイクロマウス）のトランスフォーマータイプの変形は残念ながら設計だけで終わった。 • サ－ボモータによる横移動のバランスと、脚部への「平行リンク」機構の採用で重心移動が楽になり屈伸運動や歩行動作により幅ができた。

人間型と車輪型のトランスフォーマータイプ • 設計

平行リンク 足には「平行リンク」というものを採用。物を見てしまえばそれ以上の説明はいらない簡単な形。この画像の全体を平行リンクという。そして、それぞれの要素を「リンク」（英語で「連結するもの」の意味）という。リンクが平行につながっているので、見たままに平行リンクと呼ぶ。　今回のロボットは、ひざの上と下に平行リンクがあり、ひざのところに、上の平行リンクを動かすサーボモーターと、下の平行リンクを動かすサーボモーターがついている。この画像はそれを簡単に紹介したもの。上半身足上サーボモーターサーボモーター足下地面

重心移動機構を有する ２足歩行ロボットの製作