گر دوستان به علم و هنر تکیه کرده اند ما را هنر نداده خدا جز توکلی

1. گر دوستان به علم و هنر تکیه کرده اند ما را هنر نداده خدا جز توکلی ]شهريار[

2. Robot & AVR جلسه 2 ]بررسي اجزاء يك ربات[ اين جلسه به منظور آشنايي با قطعات مهم ساخت يك ربات است Mohsen Najafzadeh

3. چرخ ها: • رايج ترين و پركاربرد ترين ابزار در حركت ربات • استاندارد 2درجه آزادي باربر-در يك جهت • چرخ ميزي 2درجه آزادي ميز-داري امكان چرخش • چرخ سوئدي 3درجه آزادي ؟ • چرخ توپي – كروي آزاد موس

4. كليد ها: • لاله اي فيوز برق • روكر قابليت كليد زني از هر جهتي • فشاري (لحظه اي و يك در ميان)كليد هاي معمول • ميكروسوئيچ عملكرد لحظه اي(مي تواند در اطراف ربات تشخيص موانع قرار گيرد) • DIL (كليد هاي مينياتوري) بسيار ريز (در پيش تنظيمات ميتواند به كار رود)

5. سنسور ها: ابزاري هستند براي درك محيط اطراف .همواره آماده باش،تبديل تغييرات اطراف به سيگنال الكتريكي • نوري معروفترين LDR(Light Depended Resistor) • دمايي NTCافزايش دما كاهش مقاومت PTC افزايش دما افزايش مقاومت • تصويري • مجاورتي • تماسي • موقعيت مانند سونارSRF04 • گاز يا بويايي • مادون قرمزCNY70

6. موتور ها: نيروي محركه ربات: • موتورهاي AC عدم استفاده در ربات • موتورهاي DC ساده ترين راه استفاده در ربات • موتورهاي سرو(DCِِگيربكس دار) • موتورهاي پله اي(Stepper)

7. میکروکنترلر ها: • معرفی میکروکنترلرها : به آی سی هایی که قابل برنامه ریزی می باشد و عملکرد آنها از قبل تعیین شده میکروکنترلرگویند میکرو کنترل ها دارای ورودی - خروجی و قدرت پردازش می باشد . این آی سی ها حکم یک کامپیوتر در ابعاد کوچک و قدرت کمتر را دارند بیشتر این آی سی ها برای کنترل و تصمیم گیری استفاده می شود چون طبق الگوریتم برنامه ی آن عمل می کند این آی سی ها برای کنترل ربات ها تا استفاده در کارخانه صنعتی کار برد دارد . • بخشهای مختلف میکروکنترلر :میکروکنترلر ها از بخشهای زیر تشکیل شده اندCpu واحد پردازشAlu واحد محاسباتI /O ورودی ها و خروجی هاRam حافظه اصلی میکروRom حافظه ای که برنامه روی آن ذخیره می گرددTimer برای کنترل زمان ها و . . . • خانواده های میکروکنترلرخانواده : Pic - AVR - 8051

8. میکروکنترلر ها: مقایسه خانواده های مختلف میکرو وکنترلرها: • خانواده 8051 :این خانواده از میکرو کنترولر ها جزو اولین نوع میکرو کنترولر ها یی بود که رایج شده و جزو پیشکسوتان مطرح میشود . معروف ترین کامپایلر برای این نوع میکرو keilیا franklinمی باشد میکرو های این خانواده به نوسان ساز نیاز مند هستند و درمقابل خانواده picیا AVR از امکانات کمتری برخور دار می باشد معروف ترین آی سی ها این خانواده 89S51یا 89C51 می باشد . • خانواده :PIC این خانواده از نظر امکانات مانند AVR میباشد و در کل صنعتی تر است . • خانواده :AVR این خانواده از میکرو کنترلرها تمامی امکانات 8051 را دارا می باشد و امکاناتی چون مبدل آنالوگ به دیجیتال– نوسان ساز داخلی و قدرت و سرعت بیشتر –EEPROMحافظه از جمله مزایای این خانواده می باشد مهم ترین آی سی این خانواده Tiny و Mega است. مزایای میکرو کنترلر نسبت به مدار های منطقی : 1- یک میکرو کنترلر را می توان طوری برنامه ریزی کرد که کار چندین گیت منطقی را انجام دهد.2- تعداد آی سی هایی که در مدار به کار میرود به حداقل میرسد .3- به راحتی می توان برنامه میکرو کنترلر را تغییر داد و تا هزاران بار میتوان روی میکرو برنامه های جدید نوشت و یا پاک کرد .4- به راحتی میتوان از روی یک مدار منطقی کپی کرد و مشابه آن را ساخت ولی در صورتی که از میکرو کنترلر استفاده شود و برنامه میکرو را قفل کرد به هیچ عنوان نمی توان از آن کپی گرفت .

9. AVR : میکروکنترلر های AVR به سه دسته اصلی تقسیم می شوند: ·        سری AT90S یا  AVR ·        سری TINYAVR ·        سری MEGAAVR مشخصات عمومي: • استفاده از معماري RISC • كارايي بالا و توان مصرف پايين • 130 دستورالعمل

10. ATMEGA 32: ATMEGA 32از انواع میکروکنترلرهای جدید که در بازار الکترونیک ارائه شده است، میکروکنترلر های شرکت ATMEL با نام میکروکنترلرهای خانوادهAVR  می باشد. این میکروکنترلر های هشت بیتی به دلیل قابلیت برنامه نویسی  توسط کامپایلر زبان های سطح بالا HLL بسیار مورد توجه قرار می گیرند. این میکروکنترلر ها از معماری RISC برخوردارند و شرکت ATMEL سعی نموده است با استفاده از معماری پیشرفته و دستورات بهینه، حجم کد تولید شده را کم و سرعت اجرای برنامه را بالا ببرد. یکی از مشخصات این نوع میکروکنترلر ها دارا بودن 32 رجیستر همه منظوره می باشد. همچنین در این میکروکنترلر ها از حافظه های کم مصرف و غیر فرار FLASH و EEPROM استفاده می شود. کامپایلر هایی به زبان BASIC  و C که زبانهای پرکاربرد در دنیا هستند برای این نوع میکرو ها طراحی شده است و علاوه برآن از زبان اسمبلی نیز همچنان می توان برای برنامه نویسی استفاده کرد. به عنوان مثال کامپایلر BASCOM با زبان BASIC برای برنامه نویسی این نوع از میکروکنترلر ها می تواند مورد استفاده قرار گیرد.

11. ATMEGA 32: میکروکنترلر های نوع MEGAAVR  دارای قابلیت های بیشتری نسبت به دو سری دیگر هستند. در اینجا به بررسی مشخصات و پایه های یکی از میکروکنترلرهای پرکاربرد سری MEGA به نام ATMega32 می پردازیم: مهمترین مشخصات این میکروکنترلر 40 پایه عبارت است از: ·        کارایی بالا و توان مصرفی کم ·        32 رجیستر (ثبات) 8 بیتی ·        سرعت با سقف 16 میلیون دستور در ثانیه در فرکانس 16 Mhz ·        دو تایمر/شمارنده  هشت بیتی ·        یک تایمر/شمارنده  شانزده بیتی ·        هشت کانال مبدل A/D  ده بیتی ·        یک مقایسه کننده آنالوگ داخلی ·        WATCHDOG قابل برنامه ریزی با اسیلاتور داخلی ·        ارتباط سریال برای برنامه ریزی: ISP ·        دارای شش حالت SLEEP ·        منابع وقفه داخلی و خارجی ·        اسیلاتور داخلی RC ·        کار با ولتاژ 4.5  تا 5.5 ·        فرکانس کاری 0 تا 16 مگاهرتز ·        32 خط داده ورودی و خروجی قابل برنامه ریزی      

12. نگاه به ميكرو از خارج:

13. بخش های ورودی و خروجی میکرو: این میکرو دارای PORT  4 میباشد که به پورت های A,B,C,D  تقسیم میشوند  هر پورت آن دارای PIN  8  می باشد که  8*4 میشه 32 تا پایه های ورودی خروجی میباشد و به صورت زیر نام گذاری میشودشماره پین ها از 0 تا 7 میباشند

14. Pull Down Pull Up

15. اولين پروژه با ميكرو: با حداقل سخت افزار لازم