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Chaper 2 ~ chaper 3 허승현. 제어시스템 설계. Contents. Chapter 2 동적 시스템 모델링 Chapter 3 제어시스템의 성능 및 안정도. 1) Laplace. 2) 부분분수 정리. 3) Solution of linear Ordinary Equation. 4) SFG. 5) 동적 시스템 모델링. 1) Routh - Huwitz. I. Chapter 2 동적 시스템 모델링. Chapter 2 동적 시스템 모델링.
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Chaper 2 ~ chaper 3 허승현 제어시스템 설계
Contents Chapter 2 동적 시스템 모델링 Chapter 3 제어시스템의 성능 및 안정도 1) Laplace 2) 부분분수 정리 3) Solution of linear Ordinary Equation 4) SFG 5) 동적 시스템 모델링 1) Routh - Huwitz
I. Chapter 2 동적 시스템 모델링
Chapter 2 동적 시스템 모델링 1) Laplace • Definition of Laplace transform • Given the real function f(t) that satisfied the condition for some finite real , the Laplace transform of f(t) is defined as => One-sided Laplace transform ※ The response of a causal system does not precede the input. causal = physically realizable
Chapter 2 동적 시스템 모델링 1) Laplace Ex1) • Important theorems of Laplace transform • Multiplication by a constant • Sum and difference
Chapter 2 동적 시스템 모델링 1) Laplace • Important theorems of Laplace transform(cont.) • Differentiation • Integration
Chapter 2 동적 시스템 모델링 1) Laplace • Important theorems of Laplace transform(cont.) • Shift in time • Initial-value theorem • Final-value theorem : If sF(s) is analytic on the imaginary axis and in the right half of the s-plane, then Ex)
Chapter 2 동적 시스템 모델링 1) Laplace • Important theorems of Laplace transform(cont.) • Complex shifting • Real convolution(Complex multiplication) In General • Complex convolution(Real multiplication) Dual
Chapter 2 동적 시스템 모델링 2) 부분분수 정리(Partial Fraction expansion) • G(s) has simple poles(cont.) • Example Sol)
Chapter 2 동적 시스템 모델링 2) 부분분수 정리(Partial Fraction expansion) • G(s) has simple complex-conjugate poles
Chapter 2 동적 시스템 모델링 2) 부분분수 정리(Partial Fraction expansion) • G(s) has simple complex-conjugate poles(cont.) • Example
Chapter 2 동적 시스템 모델링 2) 부분분수 정리(Partial Fraction expansion) • G(s) has multiple-order poles
Chapter 2 동적 시스템 모델링 2) 부분분수 정리(Partial Fraction expansion) • G(s) has multiple-order poles(cont.) • Example Sol)
Chapter 2 동적 시스템 모델링 3) Solution of linear Ordinary Equation • Example Sol) steady-state solution or particular integral transient solution or homogeneous solution
Chapter 2 동적 시스템 모델링 3) Solution of linear Ordinary Equation • Example –cont. • Transient response • Steady-state response • Steady-state error( ) • Type of Control system
Chapter 2 동적 시스템 모델링 3) Solution of linear Ordinary Equation • Example –cont. Kp Kv Ka
Chapter 2 동적 시스템 모델링 4) SFG(Signal flow graph) + _
Chapter 2 동적 시스템 모델링 4) SFG(Signal flow graph) • Can only be applied between an input node and an output node • A SFG : N forward paths L loops - the gain between the input node and output node where
Chapter 2 동적 시스템 모델링 4) SFG(Signal flow graph) • Ex)
Chapter 2 동적 시스템 모델링 4) SFG(Signal flow graph) • Ex)
Chapter 2 동적 시스템 모델링 3) 동적 시스템 모델링 • 전기 시스템 Kirchhoff의 법칙 적용
문제 2.4 디스크 헤드의 위치 제어와 같은 기전 시스템에서 흔히 볼 수 있는 모터구동시스템 모델링 • 모터 Ke : 기전력 상수, Kt : 토크상수 , L :전기자 인덕턴스 R : 저항, J1 : 회전자의 회전 관성 • 구동부분 회전축의 관성무시. Ct : 등가 비틀림 점성 마찰계수. t : 비틀림 스프링상수, J2 : 부하의 회전 관성
II. Chapter 3 제어시스템의 성능 및 안정도
ll. Chapter 3 제어시스템의 성능 및 안정도 1) Routh - Huwitz 2 roots in the right-half s-plane roots :
ll. Chapter 3 제어시스템의 성능 및 안정도 1) Routh - Huwitz • Special Cases When Routh’s Tabulation Terminates Prematurely • The 1st element in any one row of Routh’s tabulation is zero, but the others are not. 2 roots in the right-half s-plane roots :
ll. Chapter 3 제어시스템의 성능 및 안정도 1) Routh - Huwitz • Ex)
