ספרייה אוטומאטית

1. "וְאָזְנֵי כָל-הָעָם, אֶל-סֵפֶר הַתּוֹרָה." (נחמיה ח פסוק ג')  ספרייה אוטומאטית

2. הגדרת מטרות:

3. הגדרת מטרות: • ליצור מערכת הדמייה של ספרייה ממוחשבת אוטומאטית המופעלת ע"י אדם בודד ורובוט שמשמש כספרן

4. הגדרת מטרות: • ליצור מערכת הדמייה של ספרייה ממוחשבת אוטומאטית המופעלת ע"י אדם בודד ורובוט שמשמש כספרן • המטלות שעל הרובוט לבצע:

5. הגדרת מטרות: • ליצור מערכת הדמייה של ספרייה ממוחשבת אוטומאטית המופעלת ע"י אדם בודד ורובוט שמשמש כספרן • המטלות שעל הרובוט לבצע: 1. לקבל בקשה לספר X

6. הגדרת מטרות: • ליצור מערכת הדמייה של ספרייה ממוחשבת אוטומאטית המופעלת ע"י אדם בודד ורובוט שמשמש כספרן • המטלות שעל הרובוט לבצע: 1. לקבל בקשה לספר X 2. לגשת למדף הממוכן

7. הגדרת מטרות: • ליצור מערכת הדמייה של ספרייה ממוחשבת אוטומאטית המופעלת ע"י אדם בודד ורובוט שמשמש כספרן • המטלות שעל הרובוט לבצע: 1. לקבל בקשה לספר X 2. לגשת למדף הממוכן 3. לשלוף את הספר

8. הגדרת מטרות: • ליצור מערכת הדמייה של ספרייה ממוחשבת אוטומאטית המופעלת ע"י אדם בודד ורובוט שמשמש כספרן • המטלות שעל הרובוט לבצע: 1. לקבל בקשה לספר X 2. לגשת למדף הממוכן 3. לשלוף את הספר 4. לחזור למפעיל עם הספר הרצוי

9. בעיות שיש להתגבר במהלך פיתוח האלגורתם\הבעייה:

10. בעיות שיש להתגבר במהלך פיתוח האלגורתם\הבעייה: • הרובוט צריך לנוע בקו ישר לאורך הקיר עד המדף המבוקש ללא סטיות.

11. בעיות שיש להתגבר במהלך פיתוח האלגורתם\הבעייה: • הרובוט צריך לנוע בקו ישר לאורך הקיר עד המדף המבוקש ללא סטיות. • התחשבות במיקרה "קצה" של חוסר ספר

12. בעיות שיש להתגבר במהלך פיתוח האלגורתם\הבעייה: • הרובוט צריך לנוע בקו ישר לאורך הקיר עד המדף המבוקש ללא סטיות. • התחשבות במיקרה "קצה" של חוסר ספר • מתן בקרה למפעיל במהלך כל הפעולה

13. בעיות שיש להתגבר במהלך פיתוח האלגורתם\הבעייה: • הרובוט צריך לנוע בקו ישר לאורך הקיר עד המדף המבוקש ללא סטיות. • התחשבות במיקרה "קצה" של חוסר ספר • מתן בקרה למפעיל במהלך כל הפעולה • בניית מדף מכאני שיניח את הספר על הרובוט

14. בעיות שיש להתגבר במהלך פיתוח האלגורתם\הבעייה: • הרובוט צריך לנוע בקו ישר לאורך הקיר עד המדף המבוקש ללא סטיות. • התחשבות במיקרה "קצה" של חוסר ספר • מתן בקרה למפעיל במהלך כל הפעולה • בניית מדף מכאני שיניח את הספר על הרובוט • בחירת רובוט מתאים למילוי המשימה

15. תחילה נבין את מבנה הרובוט שנבחר על מנת להבין את האלגוריתם ואת כל המיכלול לפיתרון הבעייה

16. כפתור הפעלת הצ'יפ (CHIP)

17. כפתור הפעלת הצ'יפ (CHIP) חיישן אינפרא אדום (IR) מספר 4 חיישן אינפרא אדום (IR) מספר 2

18. כפתור הפעלת הצ'יפ (CHIP) כפתור הפעלת המנועים (DC TO MOTORS) חיישן אינפרא אדום (IR) מספר 4 חיישן אינפרא אדום (IR) מספר 2

19. כפתור הפעלת הצ'יפ (CHIP) כפתור הפעלת המנועים (DC TO MOTORS) חיישנים שנימצאים בקו ישר חיישן אינפרא אדום (IR) מספר 4 חיישן אינפרא אדום (IR) מספר 2

20. כפתור הפעלת הצ'יפ (CHIP) כפתור הפעלת המנועים (DC TO MOTORS) חיישנים שנימצאים בקו ישר חיישן אינפרא אדום (IR) מספר 4 חיישן אינפרא אדום (IR) מספר 2

21. חיישן האינפרא אדום (Infra Red) הכולל בתוכו גם את משדר הקרן (TX) והמקלט (RX) מנועי DC מתח הפעלה V24 בפרוייקט זה נשתמש ב-V12 הערה: בהמשך נראה אופצייה לשימוש V24

22. כפתור ה-"turbo" שמאפשר הזרמת מתח של V24 וולט למנועים כל הסוללות שבהן יעשה שימוש בפרוייקט זה הן מסוג V12 (הרובוט מכיל 3 כאלה) למצלמה חיצונית סוללה נוספת

23. על מנת לאפשר לספר ליפול על הרובוט בצורה כזו שלא יפול ממנו הרובוט גבוה על מנת לאפשר למתקן בעל מכאניקה להיות מיתחתיו , אם הרובוט היה נמוך לא היה ניתן לממש את המכניקה הרובוט שנבחר הוא הרובוט הכי גבוה ובעל משטח עליון גדול וזאת מכמה סיבות:

24. על מנת לאפשר לרובוט להפעיל את המתקן המכאני (יוסבר ויודגם בהמשך) הרובוט שנבחר הוא הרובוט הכי גבוה ובעל משטח עליון גדול וזאת מכמה סיבות (המשך):

25. מכלול חיווי חיצוני • טלויזיה במעגל סגור על מנת לתת חיווי למפעיל מה מצב הרובוט בכל שלב ושלב מורכב ממצלמה ⅓ דגם B&W (שחור לבן) חיבור V12 לסוללה

26. מכלול חיווי חיצוני טלויזיה 5.5 אינטש

27. מכלול חיווי חיצוני טלויזיה 5.5 אינטש משדר VHF (שיטת שידור)

28. מבט על התוכנה • אחרי שבחנו את הרכיבים שעשיתי בהם שימוש נעבור לבחון את התוכנה

29. האלגורתם של unitDriveOnLine (גירסה ניסיונית בלבד):הערות חשובות: באלגוריתם נעשה שימוש בערכים שנמדדו פיזית ברובוט ואינם מבטאים בהכרח יחידות ס"מ. כמו כן האלגורתם לא מתאר את איפוס המשתנים ואת הקוד פיתוח אלא בא לתאר אלגורתם כללי בלבד. האם חיישן IR מספר 2 >150 וגם חיישן 2<200 וגם חיישן 4 >150 וגם חיישן 4<200 כן סע קדימה במלוא המהירות איטרציה אחת לא כן האם חיישן 2>200 וגם חיישן 4<150 עצור גלגל שמאל הפעל מקסימום מהירות גלגל ימין - איטרציה אחת לא כן עצור גלגל ימין הפעל מקסימום מהירות גלגל שמאל - איטרציה אחת האם חיישן 4>200 וגם חיישן 2<150 Auto Gain Control

30. האלגורתם של unitCheckMadaf (גירסה ניסיונית בלבד):הערות חשובות: באלגוריתם נעשה שימוש בערכים שנמדדו פיזית ברובוט ואינם מבטאים בהכרח יחידות ס"מ. כמו כן האלגורתם לא מתאר את איפוס המשתנים ואת הקוד פיתוח אלא בא לתאר אלגורתם כללי בלבד. Drive on line unit לא לא עצור בדוק האם אתה בעמדה המבוקשת האם חיישן 1<50 וגם חיישן 3<50 כן כן הסתובב 90 Rotate Unit Take Book Unit כן הסתובב 270 סע לאחור כמספר השנתות לא סע ישר מהירות איטית 50% עוצמה+ ספור שנתות+האם החיישן מגע נלחץ? עצור, Get Camera Unit מחזיר boolean 1=יש ספר 2= אין ספר 2 כן

31. האלגורתם של unitTake Book (גירסה ניסיונית בלבד):הערות חשובות: באלגוריתם נעשה שימוש בערכים שנמדדו פיזית ברובוט ואינם מבטאים בהכרח יחידות ס"מ. כמו כן האלגורתם לא מתאר את איפוס המשתנים ואת הקוד פיתוח אלא בא לתאר אלגורתם כללי בלבד. מגיע "1" מ- CheckMadaf unit לא סע קדימה עד לחיצת המדף המכאני +ספור שנתות A, מהירות נסיעה %50 מעוצמה מקסימאלית האם חיישן מגע 2 נלחץ? כן עצור, סע לאחור כמספר השנתות A CheckMadaf Unit

32. מערכת חיווי מפעיל במערכת מותקנת מצלמה במעגל סגור על מנת לחוות למפעיל את מצבו של הרובוט על הרובוט מותקנת מצלמה ומשדר ובעמדת המפעיל תהיה טלוויזיה על הרובוט בעמדת מפעיל

33. מערכת חיווי מפעיל *** אפשרות נסיונית *** במכלול כולו יהיו פזורות מצלמות נוספות שיחוברו לעמדת המפעיל כך שלמפעיל תהיה שליטה על הרובוט ובנוסף על המדף על פרוסדור הנסיעה החיבור לעמדת המפעיל של כל המצלמות תעשה בעזרת Video SEQ. המצלמות הנוספות

34. המדף הממוכן והדמיה

35. המדף הממוכן והדמיה • על מנת שהמערכת תפעל כראוי, הוכנסו הנתונים המדוייקים (כולל מידות אמיתיות !!!) לתוכנת מחשב על מנת ליצור הדמייה ועל מנת לייצר את המדף הממוכן במידות מדוייקות, כמו כן היחסים בין הרובוט למדף הם 1:1

36. הדמיית הרובוט

37. הדמיית הרובוט והמדף המכאני 4 3 1 2