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RTK-GPS 用プログラムライブラリ RTKLIB の開発・評価および応用

GPS/GNSS シンポジウム 2007. RTK-GPS 用プログラムライブラリ RTKLIB の開発・評価および応用. 東京海洋大学 　産学官連携研究員 高須知二. 背景. RTK-GPS 用受信機 一般応用には使い易い、機能・性能十分 ブラックボックス利用前提 改造、拡張、柔軟なパラメータ設定難しい RTK-GPS ・応用研究開発ツール 汎用のプログラムライブラリが欲しい. GPSTk. http://www.gpstk.org. 開発目標. 簡潔な構造、機能・ API 広汎な応用プログラムの開発 組込 CPU を含めた移植性・可搬性

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RTK-GPS 用プログラムライブラリ RTKLIB の開発・評価および応用

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Presentation Transcript

  1. GPS/GNSSシンポジウム2007 RTK-GPS用プログラムライブラリRTKLIBの開発・評価および応用 東京海洋大学 　産学官連携研究員高須知二

  2. 背景 • RTK-GPS用受信機 • 一般応用には使い易い、機能・性能十分 • ブラックボックス利用前提 • 改造、拡張、柔軟なパラメータ設定難しい • RTK-GPS・応用研究開発ツール • 汎用のプログラムライブラリが欲しい

  3. GPSTk http://www.gpstk.org

  4. 開発目標 • 簡潔な構造、機能・API • 広汎な応用プログラムの開発 • 組込CPUを含めた移植性・可搬性 • 測位性能・実行性能 • 実用的な解析に利用可能

  5. 開発方針 • 言語・API ：ANSI標準C (89) • 行列演算 ：LAPACK/BLAS • 推定手法 ：カルマンフィルタ • 整数バイアス決定 ：LAMBDA/MLAMBDA • 後処理用 ：RINEX操作機能

  6. RTKLIB v.1.1 機能・API • 行列、ベクトル演算 • 時刻、文字列処理 • 座標系変換 • RINEXファイル読み込み • OTF整数バイアス決定 • 航法計算、大気圏モデル • 単独測位、RTK-GPS測位

  7. RTK-GPS測位処理フロー 観測データ入力 単独測位 相対測位 整数Ambiguity決定 測位解出力

  8. RTKLIB v.1.1応用プログラム • RNX2RTKP後処理基線解析プログラム • POS2KML測位解Google Earth KML変換

  9. 性能評価：固定点測位 (1)

  10. 性能評価：固定点測位 (2)

  11. 性能評価：固定点測位 (3)

  12. 性能評価：固定点測位 (4)

  13. 性能評価：移動体測位 (1)

  14. 性能評価：移動体測位 (2) 移動体キネマティック測位 (自動車,42分) FIX解 (85.1%) FLOAT解 (12.1%)

  15. RTKLIB v.2.1～ • 中長基線対応：電離層・対流圏推定 • アンテナ位相中心モデル • 基準局観測データ時間補間 • ネットワーク型RTK-GPS補正 • GUI・プロットプログラム • SBAS(MSAS)補正機能 • 受信機・通信インタフェース機能

  16. RTKLIB v2.1例：MSAS評価 ublox AEK-4T+NovAtel 702 RMSE EW:43cm,NS:59cm, UD:124cm

  17. おわりに • RTKLIBの開発目標 • RTKLIBの機能・API • 応用プログラム • 性能評価 • RTKLIB v.2.1～

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