1 / 21

Адаптивное управление манипуляторами

Адаптивное управление манипуляторами. Маргун А.А., Базылев Д.Н., Зименко К.А. Использование манипуляторов. Валка леса. Робот B2b. Уравнение динамики. Уравнение Лагранжа: T - кинетическая энергия P – потенциальная энергия. (1). (2). (3). Линеаризация обратной связью.

nura
Download Presentation

Адаптивное управление манипуляторами

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. Адаптивное управление манипуляторами Маргун А.А., Базылев Д.Н., Зименко К.А.

  2. Использование манипуляторов Валка леса Робот B2b

  3. Уравнение динамики Уравнение Лагранжа: T -кинетическая энергия P – потенциальная энергия (1) (2) (3)

  4. Линеаризация обратной связью Закон управления: ПД – регулятор: Замкнутая система: (4) (5) (6)

  5. Метод последовательного компенсатора (7) Возмущение возрастает не более чем экспоненциально и имеет мажоранту (8) (9)

  6. Метод последовательного компенсатора (10) , =k (11) (12) (13)

  7. Метод последовательного компенсатора

  8. Адаптивная линеаризация обратной связью Закон управления: Замкнутая система: (14) (15)

  9. Адаптивная линеаризация обратной связью Замкнутая система: (16) (17) (18) (19)

  10. Адаптивная линеаризация обратной связью Недостатки: • На адаптацию необходимо значительное время • Необходимо большое количество вычислений • Необходимо измерение производных

  11. Метод пассификации Гамильтониан системы: - обобщенный момент Запишем систему в гамильтоновом виде: (20) (21) (22)

  12. Метод пассификации Выберем Новый минимум энергии: При манипулятор в нужной позиции. Для устойчивости необходимо (23)

  13. Метод пассификации (24) (25) (26) (27)

  14. Метод пассификции Предложенный регулятор обладает недостатками: • Нет управления кинетической энергией • Необходимо измерение производных • Сложна настройка коэффициентов регулятора

  15. Регулятор Paden-Panja Для обеспечения слежения: Выберем: (28) (29) (30)

  16. Регулятор Paden-Panja Недостатки: • Необходимо измерение скорости • Сложная настройка коэффициентов • При

  17. Регулятор Slotine-Li Закон управления: (31) (32) (33)

  18. Регулятор Slotine-Li В адаптивной модификации: Используя свойства: (34) (35) (36) (37)

  19. Регулятор Slotine-Li На практике замкнутая система бывает неустойчива (38) (39)

  20. Регулятор Berghuis-Ortega-Nijmeijer (40) (41) (42) (43)

  21. Спасибо за внимание!

More Related