110 likes | 286 Views
Futball AIBO robotkutyával Szakdolgozat védés. Bodor László IAR-2004. AIBO. Négylábú mobil robot 1999. Sony Corp. : ERS-110 Szórakoztató iparban új piac létrehozására AIBO jelentése: 1. társ (Japánul) 2. Artificial Intelligence Robot Hatalmas sikert aratott. ERS-210. ERS-210A.
E N D
Futball AIBO robotkutyávalSzakdolgozat védés Bodor László IAR-2004
AIBO • Négylábú mobil robot • 1999. Sony Corp.: ERS-110 • Szórakoztató iparban új piac létrehozására • AIBO jelentése: • 1. társ (Japánul) • 2. Artificial Intelligence Robot • Hatalmas sikert aratott ERS-210
ERS-210A • MI laborokban elterjedt • Technikai specifikáció • CPU: 384Mhz 64-bit MIPS IV • Központi memória: 32Mbyte SDRAM • Háttértár: 16Mbyte MemoryStick memóriakártya • 802.11b szabványú WLAN kártya (PCMCI) • 20 DOF robottest • lábak egyenként 3 DOF • fej szintén 3 DOF • Szenzorok: színes CMOS kamera, sztereo mikrofon, nyomásérzékelő, gyorsulásérzékelő, infravörös távolságmérő, stb. • Energia ellátás: autonóm működés ~1.5 óráig lítium ion akkumulátorral. • Operációs rendszer: Aperios (Sony)
Robotfutball • Robotfutball bajnokságok (RoboCup, 1997) • robot futball világbajnokság • konferencia • Cél • robotikai és MI kutatások ösztönzése • szabványos probléma az előrehaladás „mérésére” • Végső cél • 2050-ig olyan robotok létrehozása, melyek képesek legyőzni az embereket futballban.
A kitűzött célok • AIBO felhasználásával • A négylábú robotfutball ligát véve mintául • Robotfutball témakörének körbejárása, megismerése • Egy leendő robotfutball szoftver kifejlesztésének megalapozása • (egyszerűsített) robotfutball szoftver megtervezése • szükséges szoftverkomponensek egy részének implementálása
Cél: robotfutball témakörének körbejárása, megismerése • Megvalósítása: • Irodalomkutatás • AIBO • RoboCup • robotfutball szoftverek megvalósítási alternatívái
Cél: robotfutball szoftver megtervezése • Megvalósítása: • Rendszerterv • CMU CORAL Research Group publikációi alapján • egyszerűsített rendszer • ahol csak lehet triviális megközelítés • team munka, kooperáció nincs • alacsonyszintű funkcióra helyezi a hangsúlyt
Cél: szükséges szoftverkomponensek egy részének implementálása • Megvalósítása: • Mozgás alrendszer (szoftverkomponens) • Mozgás visszajátszó program • MoNet mintaprogram (Sony) • Odometria nélkül • Mozgás adatok létrehozása • getpose (saját) • c2mtn és mtntool (saját) • Skitter (DogsBody & Ratchet Software) • Mozgás adatok • Saját készítésű • Minta adatok (Sony)
Demonstráció • Mozgás alrendszer működés közben
Összefoglalás • Irodalomkutatás • Rendszerterv • Mozgás • Látás • Helymeghatározás • Kommunikáció • Viselkedés (csak egyszerűsített, alacsonyszintű) • Implementáció • Mozgás (odometria nélkül) • Látás • Helymeghatározás • Kommunikáció • Viselkedés • Egy teljes robotfutball szoftver a következő alrendszerekre bontható (CMU CMPack alapján): • Mozgás • Látás • Helymeghatározás • Kommunikáció • Viselkedés