1 / 18

רובוט הנע בין מכשולים

רובוט הנע בין מכשולים. רובוט המסוגל לנוע בין מכשולים המוצבים בדרכו. מגישים : לירן ליגטי , הוד שטרלינג. מנחים : שי פישביין ומיכאל פוסטבסקי. בית הספר : אורט השומרון בנימינה. רובוט הנע בין מכשולים תוכנית ההרצאה. פעולת המערכת – סכמת מלבנים פירוט על הרכיבים מימוש המערכת – מעגל הרכבה

odetta
Download Presentation

רובוט הנע בין מכשולים

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. רובוט הנע בין מכשולים רובוט המסוגל לנוע בין מכשולים המוצבים בדרכו. מגישים : לירן ליגטי , הוד שטרלינג מנחים : שי פישביין ומיכאל פוסטבסקי בית הספר : אורט השומרון בנימינה

  2. רובוט הנע בין מכשולים תוכנית ההרצאה פעולת המערכת – סכמת מלבנים פירוט על הרכיבים מימוש המערכת –מעגל הרכבה שאלות הקהל

  3. מנוע ימין חיישן מרחק ימין ממיר אות אנלוגי לדיגיטלי בורר חיישן אנלוגי דוחף זרם בקר מנוע שמאל דוחף זרם חיישן מרחק שמאל עקרון פעולת המערכת - סכמת מלבנים שאלות

  4. מערכת חיישנים: מעגל בקרת מנועים: P3. 2 P3.0 (control) P1 P3.3 P3. 4 P3.5 P31. Vcc P1.7 (msb)P1.6 P1.5 P1.4 P1.3 P1.2 P1.1 (lsb)P1.0 P3.7 RST RXD(P3.0) TXD(P3.1) WR INT0 (P3.2) INT1 (P3.3) T0 (P3.4) T1 (P3.5) Gnd שרטוט הרכבה ממשק חומרה : שאלות

  5. רכיב 4066 ( מתג אנלוגי ) הרכיב הבא בוחר איזה נתון (מהחיישנים) יכנס ויצא על ידי כניסת רגל הבקרה שתקבע אם הנתון יעבור. בעזרת רכיב זה אנו בודקים את הנתונים שמוציאים החיישנים לגבי קליטה. אנו בודקים בכל רגע חיישן אחר זאת ע"י שינוי רציף של רגל הבקרה.

  6. "1" 2 "0" 3 "1" 3 תיאור פעולת רכיב 4066 ומשמעות המהפך ישנה בעיה והתגברנו עליה בעזרת הסכמה המשורטטת לפניכם. בסכמה ניתן לראות נתונים אנלוגים (2,3) מגיעים לרכיב 4066 מהחיישנים (sensor 1,2), הרכיב מעביר את האות בהתאם לרגל הבקרה. השתמשנו במהפך על מנת לקרוא כל פעם את הפלט של חישן אחר, כפי שמתואר פעם (1C) הוא בנמוך ואז (2C) בגבוה ואותו דבר להפך.

  7. ADC 0804 - Anlog to digital converter רכיב זה אחראי להפוך נתונים אנלוגים לדיגיטלים. כאשר אנו משתמשים בחיישן המרחק, החיישן מעביר נתונים אנלוגים. מאחר שהמחשב עובד על נתונים דיגיטלים, רכיב זה דואג לשינוי הדרוש.

  8. דוחף הזרם L293 לרכיב זה נכנסים נתונים מהבקר והוא מוציא נתונים למנועים. המנועים צורכים זרמים גבוהים יותר מאלו הקיימים מכרטיס, לכן רכיב זה דוחף את הזרם ומגדילו לפי צריכת הצרכן (המנוע).

  9. מיקרו-בקר 8051 את מערכת הבקר מתפעלים בעזרת שפת האסמבלר במקרה שלנו אנו משתמשים בו בצורה הבאה: הבקר קורא נתונים מהרכיב A/D, עפ"י הנתונים והפקודה שבנינו הבקר יוציא נתונים לדוחף הזרם שיניע את המנועים בהתאם לפקודות שנצרבו בבקר.

  10. מנוע זרם ישר-DC • ממיר אנרגיה חשמלית לאנרגיה מכנית. • המנוע החשמלי בנוי על פי רוב משני חלקים עיקריים: • 1. סטטור (Stator): מערכת סלילים המלופפים סביב ליבה פרומגנטית (Ferromagnetic Core) המקובעת למקומה. • 2. רוטור (Rotor): ציר העובר בתוך סלילי הסטטור ועליו מלופפים סלילים. ציר זה חופשי להסתובב. • כאשר זורם זרם חשמלי דרך הסלילים, נוצר שדה מגנטי סביבם ובתוכם (דרך הליבה). שדה מגנטי זה מפעיל כוח על המוליכים המלופפים על הציר העובר דרכו, וזה מסתובב עקב המומנט (כח סיבובי). • העברת זרם חשמלי מקוטע, בצורה מבוקרת, מאפשרת צירוף תנועות זוויתיות קטנות לסיבוביםשלמים.

  11. מערכת החיישנים מערכת זו מוציאה נתונים אל הבקר שע"י הנתונים הוא שולט בפעולת המנועים.

  12. פעולת המערכת מצב 1 : קליטה של עצם מצד ימין "1" כניסה "0" חיישן ימיני הנתון מושפע ממרחק העצם לחיישן

  13. Vcc P1.7 (msb) P1.6 P1.5 P1.4 P1.3 P1.2 P1.1 (lsb) P1.0 P3.7 RST RXD (P3.0) TXD(P3.1) WR INT0 (P3.2) INT1 (P3.3) T0 (P3.4) T1 (P3.5) Gnd השפעת החיישנים על המנועים מצב 1 : קליטה של עצם מצד ימין הבקר 8051 (מחובר לקונקטור הנמצא בחלק התחתון)קורא נתון ממערכת החיישנים ועל ידי התוכנה שאנו כותבים ( אסמבלר ) אנו נוכל לשלוט בפעולת המנועים. שני המנועים פועלים : מנוע 1 – שמאל מאט 30% מנוע 2 – ימין מאיץ 70% תלות ההאצה\ההאטה תלויה בנתונים המגיעים לבקר ממערכת החישנים הנתון מושפע ממרחק העצם לחיישן

  14. פעולת המערכת מצב 2 : קליטה של עצם מצד שמאל "0" כניסה "1" חיישן שמאלי הנתון מושפע ממרחק העצם לחיישן

  15. Vcc P1.7 (msb) P1.6 P1.5 P1.4 P1.3 P1.2 P1.1 (lsb) P1.0 P3.7 RST RXD (P3.0) TXD(P3.1) WR INT0 (P3.2) INT1 (P3.3) T0 (P3.4) T1 (P3.5) Gnd השפעת החיישנים על המנועים מצב 2 : קליטה של עצם מצד שמאל שני המנועים פועלים : מנוע 1 –שמאל מאיץ 70% מנוע 2 –ימין מאט 30% תלות ההאצה\ההאטה תלויה בנתונים המגיעים לבקר ממערכת החישנים הבקר 8051 (מחובר לקונקטור הנמצא בחלק התחתון)קורא נתון ממערכת החיישנים ועל ידי התוכנה שאנו כותבים ( אסמבלר ) אנו נוכל לשלוט בפעולת המנועים. הנתון מושפע ממרחק העצם לחיישן

  16. Vcc P1.7 (msb) P1.6 P1.5 P1.4 P1.3 P1.2 P1.1 (lsb) P1.0 P3.7 RST RXD (P3.0) TXD(P3.1) WR INT0 (P3.2) INT1 (P3.3) T0 (P3.4) T1 (P3.5) Gnd השפעת החיישנים על המנועים מצב 3 : אין קליטה של החיישנים הבקר 8051 (מחובר לקונקטור הנמצא בחלק התחתון)קורא נתון ממערכת החיישנים ועל ידי התוכנה שאנו כותבים ( אסמבלר ) אנו נוכל לשלוט בפעולת המנועים. במצב שבו אין קליטה של אף אחד מהחיישנים מוצאם יהיה "0" לוגי. בתוכנה שנכתוב נקבע שבמצב זה מהירות הגלגלים תהיה שווה. "0" לוגי

  17. התחלה קריאה מחישן 1 האם נתון קליטת החישן גדול מ f0h0 סע ישר בצע פנייה ימינה כן לא קריאה מחישן 2 האם נתון קליטת החישן גדול מ f0h0 לא כן בצע פנייה שמאלה סע ישר

  18. שאלות תרשים מלבנים שרטוט המעגל החשמלי זה הסוף

More Related