1 / 28

GraphGame gg017-PhysXVehicle

GraphGame gg017-PhysXVehicle. PhysX járművek Szécsi Lászl ó Bendefy Zoltán. Járművek a PhysX-ben. Include és lib a laborgépeken. Assimp Include könyvtár: C:Program Files Assimp Include Lib könyvtár: C: Program Files Assimp lib x86 Boost Include könyvtár:

oprah
Download Presentation

GraphGame gg017-PhysXVehicle

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. GraphGamegg017-PhysXVehicle PhysX járművek SzécsiLászló Bendefy Zoltán

  2. Járművek a PhysX-ben

  3. Include és lib a laborgépeken • Assimp • Include könyvtár: • C:\Program Files\Assimp\Include • Lib könyvtár: • C:\Program Files\Assimp\lib\x86 • Boost • Include könyvtár: • C:\Program Files\boost\boost_1_52_0 • PhysX SDK 3.2 • Include könyvtár: • C:\Program Files\NVIDIA Corporation\PhysX SDK 3.2\Include • Lib könyvtár: • C:\Program Files\NVIDIA Corporation\PhysX SDK 3.2\Lib\win32

  4. Első teszt • Futtassuk a projektet:

  5. VehicleEntity.h::VehicleEntity() • Ez az osztály konstruktora, itt épül fel a jármű. • Első lépésként hozzuk létre az 5 entitást (StaticPartEntity), amelyekből felépül az autó. A StaticPartEntity osztály egy wrappert képez a multimesh köré. chassis = StaticPartEntity::create(echassis); wheel1 = StaticPartEntity::create(ewheel); wheel2 = StaticPartEntity::create(ewheel); wheel3 = StaticPartEntity::create(ewheel); wheel4 = StaticPartEntity::create(ewheel);

  6. VehicleEntity.h::VehicleEntity() • Írjuk bele egy wheelOffsets nevű tömbbe, hogy az autón belül hol legyenek a kerekek. wheelOffsets[0] = PxVec3(-3,-3, 6); //Front Left wheel wheelOffsets[1] = PxVec3( 3,-3, 6); //Front Right wheel wheelOffsets[2] = PxVec3(-3,-3,-5); //Rear left wheel wheelOffsets[3] = PxVec3( 3,-3,-5); //Rear right wheel

  7. VehicleEntity.h::VehicleEntity() • Készítsük el a jármű viselkedését leíró szimulációs osztálypéldányokat! • Megyjegyzés: érdemes megnézni a createVehicle4WSimulationData() függvényben, hogy mennyi paramétert enged a PhysX állítani! PxVehicleWheelsSimData* wheelsSimData=PxVehicleWheelsSimData::allocate(4); PxVehicleDriveSimData4W driveSimData; PxVehicleChassisDatachassisData; createVehicle4WSimulationData (chassisWeight, chassisConvexMesh, wheelWeight,wheelConvexMeshes, wheelOffsets, *wheelsSimData,driveSimData,chassisData);

  8. VehicleEntity.h::VehicleEntity() • Ez a függvény készíti el az actort, később majd ezt a függvényt is meg kell írnunk. actor = createVehicleActor4W(chassisData,wheelConvexMeshes,chassisConvexMesh,*scene,(scene->getPhysics()),*physicsMaterial);

  9. VehicleEntity.h::VehicleEntity() • Ez a függvény készíti el az actort, később majd ezt a függvényt is meg kell írnunk. Ez elkészíti a geometriákat is. • Elkészítjük a PxVehicleDrive4W példányunkat actor = createVehicleActor4W(chassisData,wheelConvexMeshes,chassisConvexMesh,*scene,(scene->getPhysics()),*physicsMaterial); PxU32 n = actor->getNbShapes(); car = PxVehicleDrive4W::allocate(4); car->setup(&(scene->getPhysics()),actor,*wheelsSimData,driveSimData,0); //we won't need this anymore wheelsSimData->free();

  10. VehicleEntity.h::VehicleEntity() • A talaj és a gumik közti súrlódási tényező beállítása az egyes PhysXMaterial-okra: int materialCount = scene->getPhysics().getNbMaterials(); PxMaterial** materials = new PxMaterial*[materialCount]; scene->getPhysics().getMaterials(materials, materialCount); // Specifying which materials will be drivable. A specific friction value can be applied using mSurfaceTirePairs->setTypePairFriction; PxMaterial** drivableSurfaceMaterials = new PxMaterial*[materialCount]; for(int i = 0; i < materialCount; i++) { drivableSurfaceMaterials[i] = materials[i]; mVehicleDrivableSurfaceTypes[i].mType = i; } mSurfaceTirePairs=PxVehicleDrivableSurfaceToTireFrictionPairs::create(1, materialCount,(constPxMaterial**)drivableSurfaceMaterials,mVehicleDrivableSurfaceTypes); // You can specify the friction between each tire type, and each PxMaterial. for(int i = 0; i < materialCount; i++) { mSurfaceTirePairs->setTypePairFriction(i,0,1.0f); }

  11. VehicleEntity.h::VehicleEntity() • Végül hozzáadjuk az actort a fizikai világhoz, és elvégezzük az utolsó simításokat. scene->addActor(*actor); PxVehicleDrive4W* vehDrive4W=(PxVehicleDrive4W*)car; vehDrive4W->setToRestState(); vehDrive4W->mDriveDynData.forceGearChange(PxVehicleGearsData::eFIRST); actor->setGlobalPose(PxTransform(~(position))); //sets Automatic or Manual gear switching car->mDriveDynData.setUseAutoGears(true);

  12. Eddig kész!

  13. VehicleEntity.cpp::createVehicleActor4W() • PhysXActor elkészítését végzi //We need a rigid body actor for the vehicle. //Don't forget to add the actor to the scene after setting up the associated vehicle. PxRigidDynamic* vehActor=physics.createRigidDynamic(PxTransform::createIdentity());

  14. VehicleEntity.cpp::createVehicleActor4W() • Elkészítjük a kerekekhez tartozó konvex héj geometriát,, majd betöltjük ezeket, és egyéb adatokat egy-egy 4 elemű tömbbe. PxConvexMeshGeometryfrontLeftWheelGeom(wheelConvexMeshes[0]); PxConvexMeshGeometryfrontRightWheelGeom(wheelConvexMeshes[1]); PxConvexMeshGeometryrearLeftWheelGeom(wheelConvexMeshes[2]); PxConvexMeshGeometryrearRightWheelGeom(wheelConvexMeshes[3]); constPxGeometry* wheelGeometries[WHEEL_NUM]={&frontLeftWheelGeom,&frontRightWheelGeom,&rearLeftWheelGeom,&rearRightWheelGeom}; constPxTransformwheelLocalPoses[WHEEL_NUM]={PxTransform(wheelOffsets[0]),PxTransform(wheelOffsets[1]),PxTransform(wheelOffsets[2]),PxTransform(wheelOffsets[3])}; constPxMaterial&wheelMaterial=material; PxFilterDatawheelCollFilterData; wheelCollFilterData.word0=COLLISION_FLAG_WHEEL; wheelCollFilterData.word1=COLLISION_FLAG_WHEEL_AGAINST;

  15. VehicleEntity.cpp::createVehicleActor4W() • Elkészítjük a karosszériához tartozó konvex héj geometriát, majd betöltjük ezt, és egyéb adatokat egy-egy 1 elemű tömbbe. PxConvexMeshGeometrychassisConvexGeom(chassisConvexMesh); constPxGeometry* chassisGeoms[1]={&chassisConvexGeom}; constPxTransformchassisLocalPoses[1]={PxTransform::createIdentity()}; constPxMaterial&chassisMaterial=material; PxFilterDatachassisCollFilterData; chassisCollFilterData.word0= COLLISION_FLAG_CHASSIS; chassisCollFilterData.word1= COLLISION_FLAG_CHASSIS_AGAINST;

  16. VehicleEntity.cpp::createVehicleActor4W() • Beállítjuk a raycastokhoz tartozó szűrési feltételeket. //Create a query filter data for the car to ensure that cars //do not attempt to drive on themselves. PxFilterDatavehQryFilterData; SampleVehicleSetupVehicleShapeQueryFilterData(&vehQryFilterData);

  17. VehicleEntity.cpp::createVehicleActor4W() • Beállítjuk az actort a setupActor nevű függvény meghívásával. Ez lényegében inicializálja az actort, és hozzáveszi az actorhoz a 4 kerék és a karosszéria geometriáját. //Set up the physx rigid body actor with shapes, local poses, and filters. setupActor (vehActor, vehQryFilterData, wheelGeometries,wheelLocalPoses,4,&wheelMaterial,wheelCollFilterData, chassisGeoms,chassisLocalPoses,1,&chassisMaterial,chassisCollFilterData, chassisData, &physics); returnvehActor;

  18. Filter shader beállítása • VehicleApp.cpp::initializePhysX(): • VehicleApp.h::VehicleFilterShader(): // TODO ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ if(!sceneDesc.filterShader) sceneDesc.filterShader = VehicleFilterShader; //gDefaultFilterShader; //TODO END ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ // TODO ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ if ((filterData0.word0 != 0 && filterData1.word0 != 0) && !(filterData0.word0&filterData1.word1 || filterData1.word0&filterData0.word1)) returnPxFilterFlag::eSUPPRESS; //TODO END ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

  19. VehicleEntity.cpp::Render() • Kirajzoljuk az 5 multimesht wheel1->render(renderParameters); wheel2->render(renderParameters); wheel3->render(renderParameters); wheel4->render(renderParameters); chassis->render(renderParameters);

  20. VehicleEntity.cpp::Animate() • Létrehozunk egy PxVehicleDrive4WRawInputData példányt, és feltöltjük a billentyűzet jelenlegi állásával, végül beadjuk a járműnek. PxVehicleDrive4WRawInputData rawInputData; rawInputData.setDigitalAccel(control_accel); rawInputData.setDigitalBrake(control_brake); rawInputData.setDigitalSteerLeft(control_steerleft); rawInputData.setDigitalSteerRight(control_steerright); rawInputData.setGearUp(control_gearup); rawInputData.setGearDown(control_geardown); PxVehicleDrive4WSmoothDigitalRawInputsAndSetAnalogInputs(gKeySmoothingData,gSteerVsForwardSpeedTable,rawInputData,dt,*car);

  21. VehicleEntity.cpp::Animate() • Elvégeztetjük a raycastokat, majd szólunk a PhysX-nek, hogy frissítse a járművet az eltelt idővel. if(NULL==mSqWheelRaycastBatchQuery) { mSqWheelRaycastBatchQuery= mSqData->setUpBatchedSceneQuery(actor->getScene()); } PxVehicleSuspensionRaycasts(mSqWheelRaycastBatchQuery,1,vehicles,mSqData->getRaycastQueryResultBufferSize(),mSqData->getRaycastQueryResultBuffer()); PxVehicleUpdates(dt,actor->getScene()->getGravity(),*mSurfaceTirePairs,1,vehicles);

  22. VehicleEntity.cpp::Animate() • Frissítjük a multimeshek pozícióját és irányát, a hozzájuk tartozó PxShape-ből. const int numShapes=actor->getNbShapes(); PxShape* carShapes[WHEEL_NUM + 1]; //4 wheels + chassis actor->getShapes(carShapes,numShapes); if(~PxShapeExt::getGlobalPose(*carShapes[0]).isSane() && ~PxShapeExt::getGlobalPose(*carShapes[0]).isFinite()) {//1. kerék multimesh frissítése wheel1->setPosition(~PxShapeExt::getGlobalPose(*carShapes[0]).p); wheel1->setRotation(~PxShapeExt::getGlobalPose(*carShapes[0]).q); } //(…) Ez csak a wheel1 frissítése, a wheel2-4-ig is meg kell csinálni!… if (~PxShapeExt::getGlobalPose(*carShapes[4]).isSane() && ~PxShapeExt::getGlobalPose(*carShapes[4]).isFinite()) { //Karosszéria multimesh frissítése chassis->setPosition(~PxShapeExt::getGlobalPose(*carShapes[4]).p); chassis->setRotation(~PxShapeExt::getGlobalPose(*carShapes[4]).q); }

  23. vehicleScene.lua • Jármű berakása luaszkriptből: • (A luaszkriptaProjects/gg017-Vehicle/Media mappában található) O:spawnVehicle(_, {name='GraphGameVehicle', controlState=clone(vehicleControlState), chassismultimesh='chassis', wheelmultimesh='wheel', material='default', wheelphysxmodel='pickup/wheel_physx.obj', chassisphysxmodel='pickup/pickup_physx.obj', position = {x=0, y=40, z=0}}, function(_) end )

  24. Végeredmény: Irányítás: numpadon 8: gáz 5: fék 4,6: balra/jobbra kanyarodás 1,3: le/felfelé váltás (auto) 7: jármű alaphelyzetbe állítása

  25. vehicleScene.lua • Járművet követő kamera: • ELŐSZÖR KIKOMMENTEZNI EZT A SORT: • Majd beírni ezt a sort: (nem lehet két kamera egyszerre) --O:FirstPersonCam(_, {name='default', position={x=50, y=50, z=50} } ) O:FixedCam(_, {name='default', attachTo='GraphGameVehicle', pos ={x=6, y=12, z=-24} } )

  26. vehicleScene.lua • Ugrató betevése: O:PhysicsEntity(_, {name='ramp', multiMesh='ramp', position={x=-50 , y=9.8, z=0 }}, function(_) O:Shape(_, {geometryType='eBOX', material='default', orientationAngle=0.17453289, orientationAxis={x=0, y=0, z=1}, halfExtents = {x=32.0, y=0.4, z=20}, position = { x=0, y=0, z=0 } } ) O:Drivable(_, {drivable = 1}) end)

  27. vehicleScene.lua • Zsiráfok betevése: for j=1,5 do for i=1,20 do for k=1,1do O:PhysicsEntity(_, {name='giraffe'..i..'_'..j..'_'..k, multiMesh='giraffe', position={x=i*20 , y=k*14, z=20 + j*20 }}, function(_) O:Shape(_, {geometryType='eBOX', material='default', orientationAngle=0, orientationAxis={x=0, y=1, z=0}, halfExtents = {x=2.8, y=7, z=1.4}, position = { x=0, y=0, z=0 } } ) O:Dynamics(_, {density=0.2} ) --Drivable must be usedtospecify a surfacedrivableorundrivable --Thismethod must be calledaftercallingShape() and Dynamics() methods. O:Drivable(_, {drivable = 0}) end) end end end

  28. vehicleScene.lua • Labdák betevése: • Önálló feladat! • Elérhető egy labda objektum ( sphere.obj )

More Related