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ヒューマノイドロボットの足裏製作

ヒューマノイドロボットの足裏製作. 工学部ロボット工学科 T21R006 千葉　泰彦. 動機. ヒューマノイドの足裏には、よくスポンジゴムを 2 枚のアルミ板の間に挟んだものが使われます。 この方法は正しいのか、そしてもっとよい挟み方があるのか検証します。. 研究内容. 数パターンの足裏を製作する。 ベースとなる歩行を用意する。 歩行させてみて検証してみる. 足裏のパターン. ３パターン製作しました ・ A ・ B ・ C. 使用したロボット. KONDO-KHR- ２ HV の構成を参考にしました。

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ヒューマノイドロボットの足裏製作

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Presentation Transcript

  1. ヒューマノイドロボットの足裏製作 工学部ロボット工学科 T21R006 千葉　泰彦

  2. 動機 • ヒューマノイドの足裏には、よくスポンジゴムを2枚のアルミ板の間に挟んだものが使われます。 • この方法は正しいのか、そしてもっとよい挟み方があるのか検証します。

  3. 研究内容 • 数パターンの足裏を製作する。 • ベースとなる歩行を用意する。 • 歩行させてみて検証してみる

  4. 足裏のパターン • ３パターン製作しました ・A ・B ・C

  5. 使用したロボット • KONDO-KHR-２HVの構成を参考にしました。 • 足裏Aを使いKHR-２のサンプル歩行モーションを使って歩行させてみました。

  6. 歩行をAと比較した結果 • 足裏Bについて うまく安定して転ばなかった • 足裏Cについて 安定せず歩けなかった

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