1 / 21

ניווט ג'יפ רובוטי מבוסס GPS מצפן וחיישני מכשולים Jeepy – S חלק א' - חומרה

ניווט ג'יפ רובוטי מבוסס GPS מצפן וחיישני מכשולים Jeepy – S חלק א' - חומרה. מנחה:קובי כוחי מציגים: נעם נבון אלדד יחיה. מבנה המצגת. סקירת הבעיה החומרה הרובוט ה GPS המצפן ומד זווית הגלגלים חישני קירבה אוטרסוניים דריברים ומנועים הבקר סביבת העבודה דוגמת בקרה בעזרת Labview.

palila
Download Presentation

ניווט ג'יפ רובוטי מבוסס GPS מצפן וחיישני מכשולים Jeepy – S חלק א' - חומרה

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. ניווט ג'יפ רובוטי מבוססGPS מצפן וחיישני מכשוליםJeepy – Sחלק א' - חומרה • מנחה:קובי כוחי • מציגים: נעם נבון אלדד יחיה

  2. מבנה המצגת • סקירת הבעיה • החומרה • הרובוט • ה GPS • המצפן ומד זווית הגלגלים • חישני קירבה אוטרסוניים • דריברים ומנועים • הבקר • סביבת העבודה • דוגמת בקרה בעזרת Labview

  3. סקירת הבעיה • ניווט עצמאי של הג'יפ לפי תכנית נסיעה שהוזנה תוך כדי התחמקות ממכשולים • מפרט הדרישות: • מעבר ב-4 נקודות ציון ברחבי הטכניון. • דיוק של עד 6 מטרים מהנקודה (דיוק GPS אזרחי). • שיטת העבודה שתידרש בסיום הפרויקט. • הזנת מסלול נ"צ לתוך הבקר ובחינת מיקומו לאורך מספר נקודות במסלול. • שימוש בתצ"א או בנקודות ידועות שדיוקן גבוה (גיאודזיה) על מנת לבדוק את שגיאת המסלול של הג'יפ.

  4. החומרה • הרובוט • ה GPS • המצפן ומד זווית הגלגלים • חישני קירבה אוטרסוניים • דריברים ומנועים • הבקר • מאפיינים ויכולות

  5. סכימת בלוקים מצפן מנוע בקר I2C דרייבר מד זווית גלגלים וחישנים* Analog IO PWM PWM, Dig IO מייצב מצבר VGA Cable דרייבר מנוע מצבר מצבר PWM מנוע GPS

  6. הרובוט • Peg Perego - Gaucho Grande • הנעה - 2 מנועי Brushed DC • היגוי – מנוע Brushed DC

  7. GPS • הצגת הטכנולוגיה ויכולותיה • סיבות לחוסר דיוק • WAAS\EGNOS & DGPS • חומרה – - LVSGarmin 16x • ממשק NMEA • LVS

  8. המצפן ומד זווית הגלגלים • מצפן CMPS03 Devantech • אות המצפן מתקבל בפרוטוקול I2C • בעיית הרעידה של המצפן • מד זווית הגלגלים

  9. חישני קירבה אוטרסוניים • SRF04 - Ultra-Sonic Ranger • אופן התקשורת • מגבלות ואופן המיקום

  10. דריברים ומנועים • היגוי – NI9505 • ממשק – C series של NI. • הנעה – 2 מנועי DC. • 2 H-Bridge נפרדים • הפרדת אדמות אופטית. • הספק גבוה - 14 Amper • ממשק – PWM ודיגיטלי.

  11. הבקר • National Instruments -Single Board Rio 9642 • מאפייני הבקר • ממשקים

  12. סביבת העבודה – LabView • Labview Robotics 2009 • סביבה גרפית • כלי אינטגרציה (FPGA -VHDL, RT - C\Java) • מודולים מובנים ואינטגרציה בחומרה. • תכנותconcurrent פשוט. • יצירת GUI בצורה קלה • "Under the hood"

  13. Front panel – Labview • Simple GUI

  14. Under the hood • Complex implementation

  15. Under the hood • A closer look

  16. חוג כיוון – בקרה כפולה Wheel (plant) Bearing Target waypoint Angle PID מצפן GPS פוטנציומטר

  17. דוגמת בקרה בעזרת Labview • PID Controller

  18. דוגמת בקרה בעזרת Labview

  19. Jeepy’scontrollerls

  20. תודה על ההקשבה

More Related