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指導老師 邱顯俊 教授 蔡智宇 許韜

六足步行機構. 指導老師 邱顯俊 教授 蔡智宇 許韜 莊明翰. 足部機構. 連桿式 介紹 優缺點 伸縮式 介紹 優缺點. 類似連桿式. 足部步行方式. 編號順序動作 轉向變換動作. 控制系統. 微控制器.

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Presentation Transcript

  1. 六足步行機構 指導老師 邱顯俊 教授 蔡智宇 許韜 莊明翰

  2. 足部機構 • 連桿式 介紹 優缺點 • 伸縮式 介紹 優缺點

  3. 類似連桿式

  4. 足部步行方式 • 編號順序動作 • 轉向變換動作

  5. 控制系統 微控制器

  6. 單晶片微控制器 （Micro controller unit，MCU） • 速度快、體積及耗電量小和彈性大 • 8位元MCU 馬達控制器 漸成市場主流 • 4位元MCU 電子遊戲機 • 16 位元MCU 攝錄機 • 位元越大可容的指令集越複雜，可提供的功能越多.

  7. 8051微控制器 • Intel研發，結構是8048的延伸，是目前最流行的MCU，發展工具取得容易，它的缺點來是較弱的輸出、輸入口的驅動裝置。 • 專為控制應用所設計的八位元CPU • 具有布爾代數的運算能力 • 128位元組的RAM， 4K位元組的ROM • 有5個中斷源， 且具有兩層(高/低) 優先權順序

  8. PIC 微控制器 • 由Microchip公司研發、生產。PIC各MCU的晶片是精簡指令集(RISC) 電腦，耗電小，速度快，市場上以小型和一般家用消費品為主，例如電動玩具車，電子鐘。 • 12位元核心， 例如PIC12C5XX， PIC16， 具有33個指令集 • 14位元核心， 例如PIC16CXX， 具有35個指令集 • 16位元核心， 例如PIC1CXX， 具有77個指令集

  9. 馬達控制展示

  10. THE END 感謝指導

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