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進 度 報 告

進 度 報 告. 學生 : 王 資 順 指導老師 : 曾 慶 耀 教 授. 在影像處理的過程中，疊標縱深過長容易造成前疊標的上緣將後疊標的下緣遮住。 ( 並未到達待泊範圍 ). 因此，利用相似三角形的關係，對後疊標的高度做適當的調整（如圖所示）. 經過計算後 ( 包含預留高度 ) 可得. Case 1. Case 2. 3m. 1.5m. 2m. 4m. 前後疊標距離越遠，加上高度調整後，影像處理所抓取的目標物過小. 1.5m. 1.5m. 3m. 3m. Case 1. 前疊標上升 0.5m. Case 1. 前疊標上升 1m.

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Presentation Transcript

  1. 進 度 報 告 學生 : 王 資 順 指導老師 : 曾 慶 耀 教 授

  2. 在影像處理的過程中，疊標縱深過長容易造成前疊標的上緣將後疊標的下緣遮住。(並未到達待泊範圍)在影像處理的過程中，疊標縱深過長容易造成前疊標的上緣將後疊標的下緣遮住。(並未到達待泊範圍)

  3. 因此，利用相似三角形的關係，對後疊標的高度做適當的調整（如圖所示）因此，利用相似三角形的關係，對後疊標的高度做適當的調整（如圖所示）

  4. 經過計算後(包含預留高度)可得

  5. Case 1 Case 2 3m 1.5m 2m 4m 前後疊標距離越遠，加上高度調整後，影像處理所抓取的目標物過小 1.5m 1.5m 3m 3m

  6. Case 1

  7. 前疊標上升0.5m Case 1 前疊標上升1m 5公尺:黑色 50公尺:藍色 100公尺:紅色 5公尺:黑色 50公尺:藍色 100公尺:紅色 Leading-Line Leading-Line 可以看出縱深為100公尺時，軌跡收斂的效果較好，但是不明顯

  8. Heading 影像判斷錯誤所造成 正常的情況 5公尺:黑色 50公尺:藍色 100公尺:紅色 5公尺:黑色 50公尺:藍色 100公尺:紅色

  9. Case 2

  10. Case 2 前疊標上升0.5m 前疊標上升1m 5公尺:黑色 50公尺:藍色 100公尺:紅色 5公尺:黑色 50公尺:藍色 100公尺:紅色 Leading-Line Leading-Line 一樣可以看出縱深為100公尺時，軌跡收斂的效果較好，但是收斂的效果不如case1的結果

  11. Labview在啟動程式時，多少會有delay的情況 正常的情況 5公尺:黑色 50公尺:藍色 100公尺:紅色 5公尺:黑色 50公尺:藍色 100公尺:紅色

  12. 因為收斂效果都不如預期的明顯，因此選擇Case 2前疊標上升1公尺、疊標縱深為5公尺，進行K值的調整。

  13. K=1:黑色 K=5:藍色 K=10:紅色 Leading-Line 從圖上的結果可以看出，雖然三種K值的軌跡都差不多，但當K=10時，船的最終位置已經落於導航線上。

  14. 謝 謝 聆 聽

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