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LEGO MINDSTORM の車両の PC による遠隔操縦

LEGO MINDSTORM の車両の PC による遠隔操縦. システム工学科　 3 年　　武田千鶴. 目的. PC と RCX との間の通信により， PC から LEGO MINDSTROM を使って製作した機器を制御する．. “forward”. コマンド入力. “forward”. “forward”. ネットワーク. 前進. 0x02. LEGO 車両. 概要. (4) RCX がモータ駆動. (3) タワーから RCX へ. 赤外線通信. (2)PC からタワーへ. RS232C 通信. LEGO 車両. IR タワー.

rebekah
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LEGO MINDSTORM の車両の PC による遠隔操縦

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Presentation Transcript

  1. LEGO MINDSTORMの車両のPCによる遠隔操縦 システム工学科　3年　　武田千鶴

  2. 目的 PCとRCXとの間の通信により， PCからLEGO MINDSTROMを使って製作した機器を制御する． “forward” コマンド入力 “forward” “forward” ネットワーク 前進 0x02 LEGO車両

  3. 概要 (4) RCXがモータ駆動 (3) タワーからRCXへ 赤外線通信 (2)PCからタワーへ RS232C通信 LEGO車両 IRタワー PCからLEGO車両を リモート･コントロール (1)PCへキー入力

  4. LEGO MINDSTORMについて ・コンピュータ制御可能なLEGO ・制御部（RCX）は赤外線通信機能を持つ． RISキット RCXブロック，モータ，センサ，IRタワーなどを含むLEGOロボット作成キット センサ コネクタ タイヤ RCXブロック モータ IRタワー 光センサ タッチセンサ

  5. 開発環境 LEGO RIS1.0, RCX1.0 OS WindowsXP (PC) leJOS_1.2.0 (RCX) 言語 Java IDE Eclipse3.2.1 J2SDK_1.4.2_13

  6. 開発手順 　ＲＣＸ上に搭載するOSをPCからRCXへ送信する． RCXへファームウェアダウンロード 2006/12/1 RCXのOS上で実行させるためのプログラムを作成しＲＣＸに送信する． RCXの動作確認 2006/12/1 　２台のPCのシリアルポートを接続し，シリアル通信のテストを行う． PC⇔PC間シリアル通信 2007/1/11 1台のPC上にサーバとクライアントのプログラムを作成し，プログラム間の通信テストを行う． サーバ⇔クライアント間通信 2007/1/24 　クライアントで受信したコマンドをサーバでＲＣＸへ送信し，ＲＣＸはそのコマンドに従ってリアルタイムにモータを制御する． LEGO車両のリモート・コントロール 2007/1/24

  7. 結果 　デモを行う． 結論 LEGO車両をリアルタイムに前進，後退，左旋回，右旋回の4動作で制御することができた．

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