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三角測量で形状計測 ( 簡単設置の場合). 簡単設置とは 1.仕様が完全一致するカメラが2台 2.光軸が平行 3.光学中心だけが X 方向に距離 b を離れている(ベースライン). 計測対象の点. Epipolar plane. 光軸. Epipolar lines. 左画像面. 右画像面. 右カメラの光学中心. 左カメラの光学中心. ベースライン. 1.二つのカメラの画像面が同じ平面にある 2.2つの画像上の同じ物体の点の像の座標の差 を 視差 という 3.光軸が平行 4.二つの光学中心と計測対象の点を通る平面は
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三角測量で形状計測(簡単設置の場合) 簡単設置とは 1.仕様が完全一致するカメラが2台 2.光軸が平行 3.光学中心だけがX方向に距離bを離れている(ベースライン)
計測対象の点 Epipolar plane 光軸 Epipolar lines 左画像面 右画像面 右カメラの光学中心 左カメラの光学中心 ベースライン
1.二つのカメラの画像面が同じ平面にある 2.2つの画像上の同じ物体の点の像の座標の差 を視差という 3.光軸が平行 4.二つの光学中心と計測対象の点を通る平面は Epipolar planeという 5.Epipolar planeと画像面との交差線のことを Epipolar lineという 簡単設置の場合、同じ点が2台カメラの画面上の二つの像点のY座標が同じである
2眼ステレオ視 1.最も簡単な場合 P(x,z) x Pz z L(xl) R(xr) Oi Oi’ f O’ O b
2眼ステレオ視 1.最も簡単な場合 P(x,z) x Pz z Oi L(xl) R(xr) Oi’ f O’ O b
2眼ステレオ視の距離計算とその性質 視差Dx=xl-xr 宿題1 二つの画像上の像の座標はそれぞれ(xl,y)と(xr,y)とし、対象の点の3次元座標を計算しなさい。
画像上の誤差と距離推定誤差との関係 距離推定誤差 は 距離 z の2乗に比例し、 ベースラインに反比例する
距離誤差2 距離誤差1 カメラ配置1