4.1 基本顺序指令 4.2 基本功能指令 4.3 控制指令 4.4 步进过程控制 4.5 比较指令 4.6 高级指令

1. 第4章 FP1 系列指令系统 4.1 基本顺序指令 4.2 基本功能指令 4.3 控制指令 4.4 步进过程控制 4.5 比较指令 4.6 高级指令

2. 4.1 基本顺序指令 一、ST、ST/和OT指令 （一）指令功能： ST：与触点与母线连续，开始一逻辑运算。 ST/：非触点与母线连续，开始一逻辑运算。 OT：线圈驱动指令，将运算结果输出到指定接点。 Y0 X0 梯形图： 0 初始加载 Out Y1 X1 2 初始加载非 Out 指令表：ST X0 OT Y0 ST/ X1 OT Y1

3. 操 作 数 继 电 器 定时器/计数器接点 指 令 X Y R T C ST ST/ A A A A A OT N/A N/A N/A A A ON X0 OFF ON Y0 OFF ON X1 OFF ON Y1 OFF 时 序 图

4. 二、“/”非指令 功能：将该指令处的运算结果取反 梯形图： Y0 X0 X1 0 Y1 非 指令表： ST X0 AN X1 OT Y0 / OT Y1

5. ON X0 OFF ON X1 OFF ON Y0 OFF ON Y1 OFF 时 序 图 指令使用说明： “非”指令（/）将该指令处的运算结果求反。

6. 三、AN和AN/指令 指令功能： AN：串联与触点指令，把原来保存在结果寄存器中的逻辑 操作结果与指定的继电器内容相“与”，并把这一逻辑操 作结果存入结果寄存器。 AN/：串联非触点指令，把原来被指定的继电器内容取反， 然后与结果寄存器的内容进行逻辑“与”，操作结果存入 结果寄存器。

7. 梯形图： Y0 X1 X2 X0 0 与非 与 指令表： ST X0 AN X1 AN/ X2 OT Y0

8. 操 作 数 继 电 器 定时器/计数器接点 指 令 X Y R T C AN AN/ A A A A A ON X0 OFF ON X1 OFF ON X2 OFF ON Y0 OFF 时 序 图

9. 四、OR和OR/指令 指令功能 OR：并联与触点指令，把结果寄存器的内容与指定继电器 的内容进行逻辑“或”，操作结果存入结果寄存器。 OR/：并联非触点指令，把指定继电器内容取反，然后与结果 寄存器的内容进行逻辑“或”，操作结果存入结果寄存器。 梯形图： Y0 X0 0 X1 1 或 X2 2 或非

10. 指令表： ST X0 OR X1 OR/ X2 OT Y0 操 作 数 继 电 器 定时器/计数器接点 指 令 X Y R T C OR OR/ A A A A A

11. ON X0 OFF ON X1 OFF ON X2 OFF ON Y0 OFF 时 序 图

12. 五、ANS指令 功能：实现多个指令块的“与”运算。 梯形图： Y0 X2 X0 0 X3 X1 指令块 指令表： ST X0 OR X1 ST X2 OR X3 ANS OT Y0

13. ON X0 OFF ON X1 OFF ON X2 OFF ON X3 OFF ON Y0 OFF 时 序 图

14. 指令使用说明： 组与指令（ANS） 是用来串联指令块 的。每一指令块以 ST或ST/指令开始。 可以多个指令块串 联。如右图所示。 块5 块1 块4 块2 块3

15. 六、ORS指令 功能：实现多个指令块的“或”运算。 梯形图： Y0 X1 X0 指令块 0 X3 X2 指令表： ST X0 AN X1 ST X2 AN X3 ORS OT Y0

16. ON X0 OFF ON X1 OFF ON X2 OFF ON X3 OFF ON Y0 OFF 时 序 图

17. X0 X1 Y0 [ ] X2 X3 X0 X1 Y0 [ ] X2 X3 块串联指令ANS与块并联指令ORS 语句表指令ST X0 OR X2 ST X2 OR/ X3 ANS OT Y0 指令块2 指令块1 语句表指令ST X0 AN X2 ST X2 AN/ X3 ORS OT Y0 指令块1 指令块2

18. 七、堆栈指令PSHS、RDS、POPS 指令功能： PSHS：存贮该指令的运算结果。 RDS：读出由PSHS指令存贮的运算结果。 POPS：读出并清除由PSHS指令存贮的运算结果。 PSHS用于压入堆栈，RDS用于读出堆栈， POPS用于弹出堆栈。

19. X0 X1 Y0 [ ] Y1 X2 [ ] X3 Y2 [ ] 语句表指令ST X0 PSHS AN X1 OT Y0 RDS AN X2 OT Y1 POPS AN/ X3 OT Y2 例: PSHS RDS POPS 当X0接通时，则有： 1）存贮PSHS指令处的运算结果，当X1接通时，Y0输出（为ON）。 2）RDS指令读出存贮结果，当X2接通时，Y1输出。 由POPS指令读出存贮结果，当X3断开时，Y2输出。且PSHS指令存贮的结果被清除。

20. ON X0 OFF ON X1 OFF ON Y0 OFF ON X2 OFF ON Y1 OFF ON X3 OFF ON Y2 OFF 时 序 图

21. [ ] ( DF/ ) DF/ [ ] ( DF ) DF 八、微分指令DF，DF/ 功能：当输入条件由OFF转为ON 时，指定接点仅在PLC的1次扫描周期内为ON，其它时间为OFF。该指令产生的输出是一个脉冲，其宽度为一个扫描周期。 功能：当输入条件由ON转为OFF时，指定接点仅在PLC的1次扫描周期内为ON，其它时间为OFF。该指令产生的输出是一个脉冲，其宽度为一个扫描周期。

22. 指令表： 0 ST X0 1  DF         2   OT Y0 3 ST X1 4 DF/ 5 OT Y1 X0 X1 Y0 Y1 一个扫描周期 一个扫描周期 时序图：

23. 程序举例练习： 例1：梯形图如图4—11所示，试画出其时序图。 X0 X1 R0 Y0 X0 X1 R0 Y0 b)无微分指令的程序和时序图 1个扫描周期 虚线部分为自锁产生的输出 a)有微分指令的程序和时序图 图4—11自保持电路

24. 例2：利用一个开关信号X0控制输出Y0，即X0第一次接通Y0输出，X0第二次接通，Y 0断开。依次类推。如图所示： X0 R0 R1 R2 R3 Y0 保持和释放交替变化的电路时序图

25. 保持和释放交替变化的电路梯形图

26. Y0 < S > Y0 < R > SET RST 九、 SET，RST指令： 功能：当输入条件变为ON时，使指定输出接点保持ON状态，此后即使输入变为OFF，该输出仍保持ON状态。 功能：当输入条件变为ON时，使指定输出接点保持OFF状态，此后即使输入变为OFF，该输出仍保持OFF状态。

27. 例: 解释：1）当触发信号X0接通时，执行SET指令，使Y0=ON，而后不管X0如何变化，输出Y0均保持其接通状态，直至执行RST Y0指令。 2）当触发信号X1接通时，执行RST指令，使已接通的Y0=OFF而后不管触发信号X1如何变化Y0均保持断开状态。

28. 时序图： X0 X1 Y0 3）SET、RST操作数：Y、R 4）对继电器Y和R可以使用相同编号的SET、RST指令次数不限。 5）当使用SET和RST指令时，输出的内容随运行过程中每一段的执行结果而变化。

29. 十、 KP指令： 指令功能：相当于一个锁存继电器，当置位输入为ON时，使输出接通并保持。 指令表 0 ST X0 1 ST X1 2 KP Y0 例: X0：置位信号。 X1：复位信号。 Y0中的“0”：输出地址。

30. 解释：当X0接通（ON）时Y0接通（ON）并保持；当X1接通（ON）Y0断开（OFF）。解释：当X0接通（ON）时Y0接通（ON）并保持；当X1接通（ON）Y0断开（OFF）。 X0 X1 Y0 时序图：

31. R0 NOP • Y0 [ ] 十一、空操作指令NOP 语句表指令 ST R1 NOP OT Y0 NOP指令的使用对程序运行的结果没有任何影响，一般为了方便阅读。

32. 可编程控制器的编程原则和方法 [ ] [ ] [ ] [ ] 1. 编程原则 （1）PLC编程元件的触点在编程过程中可以无限次 使用，每个继电器的线圈在梯形图中只能出现一次， 它的触点可以使用无数次。 （2）梯形图的每一逻辑行皆起始于左母线，终止于右母线。线圈总是处于最右边，且不能直接与左边母线相连。

33. [ ] [ ] X0 X0 Y1 [ ] [ ] （3）编制梯形图时，应尽量做到“上重下轻、左重右轻”。 合理 不合理 （4）两个或两个以上的线圈可以并联，但不可以串联。

34. (5)程序以END指令结束，程序的执行是从第一个地址到END指令结束，在调试的时候，可以利用这个特点将程序分成若干个块，进行分块调试，直至程序全部调试成功。(5)程序以END指令结束，程序的执行是从第一个地址到END指令结束，在调试的时候，可以利用这个特点将程序分成若干个块，进行分块调试，直至程序全部调试成功。 （6）在梯形图中串联接点、并联接点的使用次数没有限制， 可无限次地使用 （7）两个或两个以上的线圈可以并联输出 无限次使用 无限次使用

35. 4.2 基本功能指令 一、 定时器指令（TMR、TMX和TMY指令） • 1.TM指令格式 定时器设置值 定时器序号（用十进制表示默认0-99） 定时器类型（分四类用R、X、Y、L表示） TMR：以0.01S为单位设置延时ON定时器。 TMX：以0.1S为单位设置延时ON定时器。 TMY：以1S为单位设置延时ON定时器。 TML：以0.001S为单位设置延时ON定时器。

36. X0 [ ] TMX 50 2 t 定时器接点输出信号T2 T2 Y0 [ ] 输入信号X0 通电延时时间=50*定时单位 例: 设置值 语句表指令ST X0 TMX 2 K 50 ST T2 OT Y0 定时器号

37. 举例 X0 TM X K30指令表 5 0 ST X0 5 OT Y0 1 TM X5 6 ST/ T5 T5 Y0 k 30 7 OT Y1 4 ST T5 X0接通3S后（0.1S×30=3S），定时器接点（T5）接通（ON），这时y0接通，T5断开，y1断开。

38. 时序图： X0 T5   T5 Y0 Y1 3s 3s

40. 说明： ①定时器指令编号默认值为0-99(1百个)，若个数不够用，可通过改变系统寄存器NO.5的设置来增加其个数。 ②预置值的范围：K0~K32767（十进制数） ③TM指令是一减计数型预置定时器。 ④定时器的预置时间为：单位×预置值，例如TMX5 K30 （0.1×30=3S） ⑤当预定值用十进制常数设定时的步骤为：（其过程如图3—31所示） a.当PLC的工作方式设置为“RUN”，则十进制常数“K30”传递到预置值区“SV5”。 b.当检测到“XO”上升沿时（OFF→ON）时,K30由”SV5”传送到经过值区”EV5”。 c. 当XO为接通状态(ON)时,每次扫描,经过的时间从“EV5”中减去。 d.当经过值“EV5”的数据为0时，定时器T5的接点工作与闭合，非断开。

41. 两个或多个定时器，可串联也可并联但其工作原理有所不同，如图所示：两个或多个定时器，可串联也可并联但其工作原理有所不同，如图所示：

42. X0 T0 T1 Y0 Y1 3S 2S

43. 二、 计数器指令（CT） • CT指令格式 计数器序号（十进制数表示） 计数器设置值 计数输入控制逻辑行（CP） 复位控制逻辑行（R） 说明： CP端每来一个上升沿（由OFF→ON状态变化）计数器就做减1 计数。 FP1-C40型PLC默认44个计数器，序号为C100～C143。 同一程序中相同序号的CT只能使用一次，与定时器一样 设置值范围为K1～Ｋ32767中的任意十进制整数。 计数器的设置值与经过值自动存放在与计数器同一序号的SV和EV中。

44. 计数器工作原理 • K20送入预置值寄存器SV100中。 • 检测到一个X0的上升沿（OFF→ON的状态变化），EV100中的数值减1计数。 • EV100中的值减至“0”时C100的触点动作，即与触点闭合，非触点断开。 • 检测到X1的上升沿（即OFF→ON）时C100的各触点复位。 • 在计数过程中，若复位行发生OFF→ON状态变化则EV100被复位为“0”，但C100的触点不动作。直到复位行由ON→OFF时刻，SV100中的数值K20再次送到EV100中。

46. 10次 5次 10次 X0 X1 C100 Y0 Y1 计数器被复位（X1=ON）或在X1=OFF的计数过程中当前值未达到“0”时，上图中的Y0=OFF；Y1=ON。在X1=OFF的条件下若连续检测到10次X0的上升沿，即当前值为“0”，计数器C100=ON，即与触点C100闭合，非触点C100断开，Y0=ON，Y1=OFF，其状态一直保持到复位信号X1=ON，各触点及继电器复位

47. 三、左移寄存器指令（SR） 指令格式： • SR指令的运行 • 移位触发信号X1由OFF→ON（上升沿）时WR3中的数据左移一位。 • WR3中的数据左移一位后，最低位R30中的数据取决于移位脉冲触发时刻数据输入行的ON/OFF状态。 • 如果在此时刻X0=ON 则R30中输入的新数据为“1”，若此时刻X0=OFF 则R30中输入的新数据为“0”。 • 任何时刻，一旦复位逻辑行X2=ON（上升沿）指定寄存器WR3中的内容全部清零，在X2=ON期间移位脉冲不起作用。复位输入比移位输入具有优先权。

49. X1 X2 R901C Y0 Y1 Y2 Y3 1s

50. 4.3 控 制 指 令 一、MC（主控继电器）和MCE（主控继电器结束） 指令功能：当预置触发信号接通时，执行MC至MCE之间的指令。 梯形图： 预置触发信号 X0 0 （MC 0） Y0 MC指令编号 X1 3 Y1 X2 5 7 （MCE 0）