1 / 19

מה נראה היום

הטכניון - מכון טכנולוגי לישראל TECHNION - ISRAEL INSTITUTE OF TECHNOLOGY הפקולטה להנדסת חשמל המעבדה לבקרה ורובוטיקה. מה נראה היום. ניווט רובוט מבוסס IMU בעזרת Matlab מגישים יותם מיכאלי אור רוזנבוים מנחה ד"ר גבי דוידוב סמסטר: חורף/אביב שנה: תשס"ז. מה נראה היום. סקירת הבעיה

rumor
Download Presentation

מה נראה היום

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. הטכניון - מכוןטכנולוגילישראלTECHNION - ISRAELINSTITUTE OF TECHNOLOGYהפקולטהלהנדסתחשמלהמעבדהלבקרהורובוטיקה מה נראה היום ניווט רובוט מבוסס IMU בעזרת Matlab מגישים יותם מיכאלי אור רוזנבוים מנחה ד"ר גבי דוידוב סמסטר: חורף/אביב שנה: תשס"ז

  2. מה נראה היום • סקירת הבעיה • פתרונות אפשריים • הפתרון הנבחר • תוצאות • סיכום • מסקנות

  3. סקירת הבעיה • בעולם של ימינו ישנה דרישה גדלה והולכת לניווטם של מערכות בצורה זולה מדייקת מהירה ואוטונומית. • מדידות GPS בלבד לא מספקות. • למדיד IMU זול ישנה שגיאת מדידה גדולה בנוסף לשגיאת היסט. • המודל עבור ניווט משולב IMU, GPS מאופיין באי-ליניאריות.

  4. פתרונות אפשריים • שימוש רק ב-GPS – אינטרפולציה • הקטנת הרעש – IMU יותר טוב • סינון הנתונים – EKF, UKF, Monte Carlo • לא לצאת מהבית

  5. הפתרון הנבחר • שילוב מדידות IMU+GPS

  6. UPDATE PREDICT PROPAGATE הפתרון הנבחר • קופסא שחורה : סינון ע"י UKF ייצור ה-SP ומדידתם חישוב סטטיסטיקת המדידה המשוערכת עדכון המצב ע"י משוב משגיאת המדידה ייצור ה-SP וקידומם ע"פ מודל חישוב סטטיסטיקת המצב המשוערך

  7. הפתרון הנבחר • סינון ע"י UKF • Zoom in

  8. הפתרון הנבחר ייצור מסלול מדויק • סימולציה (ע"פ שלבים) צעד איטרציה חילוץ המדידות Y_imu = Y_imu_accurate + b + v הרעשת המדידות מסלול אמיתי + מסלול מורעש

  9. תוצאות • סימולציה – מסלול פשוט

  10. תוצאות • סימולציה – מסלול מתקדם

  11. תוצאות • סימולציה – פרמטרי שגיאה לא נכונים

  12. תוצאות • מדידות – מסלול 1

  13. תוצאות • מדידות – מסלול 2

  14. תוצאות • מדידות – מסלול למתקדמים

  15. תוצאות • שערוך פרמטרי תיקון • פונקציה כללית – תיקון לא ליניארי • שגיאת היסט • שגיאת מתיחה דוגמאות להתנהגות תת-אופטימאלית של פרמטרי התיקון עבור שגיאת ההיסט : תגובת יתר לשערוך ההיסט פרמטרים שגויים- מע' לא יציבה

  16. תוצאות פרמטרים תקינים עם שערוך ללא O.S.

  17. תוצאות • מקרי קצה – בעיות GPS • תחילת ריצת – אין פרמטרי תיקון שגיאה ענקית • במהלך ריצה – פרמטרי התיקון קיימים, קימת שגיאה

  18. סיכום ומסקנות • שני מימושים ל-UKF - הגדרנו את מטריצות הקווריאנס הבאות: • המימוש הנבחר- הוספת Q ל- ואת R ל- בשלב החיזוי לחישוב הסטטיסטיקות החדשות. • מימוש II- ניתן להרחיב את וקטור המצב ל: ואז למצוא את ה-SP עבור המצב החדש ועבור המדידה הבאה (כאשר ה-SP כוללות גם את הרעש). • המימוש ה-II לא התאים כיוון שקיבלנו מטריצת קווריאנס משוערכת שאינה מוגדרת חיובית. • שיערוך תיקון שגיאות IMU • אפשר לצאת מהבית

  19. תודות • היינו רוצים להודות לאנשים הבאים : • ד"ר גבי דוידוב על הליווי המקצועי לאורך הפרויקט : מההסברים בנוגע לבניית המערכת ועד לעזרה בפתרון בעיות. • צוות המעבדה אורלי וקובי על התמיכה הטכנית והעזרה בבעיות מחשוב למיניהן.. • פרופ' נחום שימקין על עזרתו בהטמעת הרקע התיאורטי. • פרופ' אריה פואייר על הייעוץ שניתן בנוגע לקלמן פילטר. • פרופ' יעקוב אושמן על עזרתו.

More Related