Modélisation SysML

1. Modélisation SysML Robot de transport de wafers

2. req robot transport de wafers Transport des caisses de wafers Id = « 001 » Text = « Le robot doit transporter les wafers d’un atelier à l’autre dans le centre de développement» Gestion de la trajectoire Gestion des obstacles Gestion de la batterie Id = « 002» Text = « Le robot doit être capable de suivre une trajectoire matérialisée par une ligne noire sur fond blanc» Id = « 003» Text = « Le robot doit détecter les obstacles afin de les éviter» Id = « 004» Text = « Le robot doit transporter les wafers de manière autonome sans alimentation externe» « Problem » Dans un premier temps cette fonction n’est pas implémentée Détection de la piste Analyse des informations Prévenir le superviseur d’atelier Recharger la batterie Id = « 2.1» Text = « Le robot doit être capable de capter la ligne noire sur fond blanc» (voir Circuits logiques programmables - TP application : Robot de transport de wafers) Id = « 2.2» Text = « Le robot doit être capable d’actionner ses moteurs en fonction de la trajectoire de la piste » Id = « 4.1» Text = « Le robot doit être capable de prévenir le superviseur lorsque sa batterie est déchargée» Id = « 4.2» Text = « Dans un premier temps, la recharge sera effectuée manuellement. Ultérieurement, le robot sera capable d’atteindre le poste de charge batterie» « Problem » Il n’est pas encore décidé comment prévenir le superviseur

3. Recycleur Superviseur d’atelier Robot de transport de wafers Opérateurs Atelier A1 Opérateurs Atelier An uc robot « actor » Milieu ambiant Respecter les normes environnementales1 Donner points de départs et d’arrivés Déposer ou récupérer les caisses de wafers2 « actor » Parcours Prévenir autonomie faible « actor » Obstacles « actor » Wafers Acheminer Éviter Recharger batterie « actor » Poste charge batterie Recycler Trier include Démonter

4. Opérateurs atelier A1 Opérateurs atelier An sd phase utilisation Robot Parcours 1 : charger les wafers 2 : mise en marche 3 : voyant allumé 4 : Lecture 5 : détection et gestion de la trajectoire 6 : décharger les wafers

5. sd phase suivi de trajectoire Robot de transport de wafer Opérateurs atelier A1 Piste Capteurs EPLD CNA Variateur de vitesse Moteurs 1 : mise en marche 2 : voyant allumé 3 : détection 4 : informations logiques 5 : Analyse de la trajectoire 6 : Informations numériques 7 : Informations analogiques 8 : Cde moteurs MLI 9 : Correction trajectoire

6. Opérateurs d’atelier Superviseur d’atelier Ddb système dans son environnement « System Context » Contexte du transport de wafers 2..* « External » Salle blanche « System » Robot de transport de wafers « value» largeur = 300mm hauteur = 300mm profondeur = 300mm poids = 3,5kg couleur = blanc capacité = 2 caisses de 15 à 25 wafers roues = 2 motrices et 2 folles moteurs = 2 MCC cde MLI « External » Piste « External » Milieu « External » Poste charge batterie « Value » Couleur = noire Fond = blanc Largeur = 5 cm « Value » Particule < 0,25 µm Présence < 1 par pied3 « Value » Tension = 12V Courant = 200mA Durée de charge =10h Recharger batterie Charger caisses wafers Paramétrer Allumer Décharger caisses wafers Éteindre Maintenir Recycler

7. Ibd entre acteurs et système Sol Action mécanique Robot de transport de wafers Positionnement Piste M/A Information batterie vide Opérateur Pose / Dépose de wafers Superviseur Destination Énergie électrique Chargeur

8. Ibd : composants « system » Robot de transport de wafers « bloc » Commande roue droite « block» CNA « block» Variateur « block» Motoréducteurs Action mécanique roue droite « block» Capteurs « block» EPLD « block» Alimentation Information visuelle M/A « bloc » Commande roue gauche « block» CNA « block» Variateur « block» Motoréducteurs Action mécanique roue gauche

9. SMD : Suivi de piste version deux capteurs optiques Mise sous tension Si piste noire alors le signal CAPTn est au niveau bas. Tout droit MOTGAU = AV05 MOTDRO = AV05 CAPT3 CAPT4

10. SMD : Suivi de piste version deux capteurs optiques Si piste noire alors le signal CAPTn est au niveau bas. /CAPT3./CAPT4 Tout droit MOTGAU = AV05 MOTDRO = AV05 /CAPT3.CAPT4 CAPT3 CAPT4 Virage à gauche MOTGAU = STOP MOTDRO = AV05

11. SMD : Suivi de piste version deux capteurs optiques Si piste noire alors le signal CAPTn est au niveau bas. /CAPT3./CAPT4 Tout droit MOTGAU = AV05 MOTDRO = AV05 CAPT3./CAPT4 CAPT3 CAPT4 Virage à droite MOTGAU = AV05 MOTDRO = STOP

12. SMD : Suivi de piste version deux capteurs optiques Si piste noire alors le signal CAPTn est au niveau bas. Tout droit MOTGAU = AV05 MOTDRO = AV05 CAPT3./CAPT4 CAPT3 CAPT4 Virage à droite MOTGAU = AV05 MOTDRO = STOP CAPT3./CAPT4 Marche arrière MOTGAU = AR02 MOTDRO = AR02 CAPT3.CAPT4

13. SMD : Suivi de piste version deux capteurs optiques Si piste noire alors le signal CAPTn est au niveau bas. CAPT3 CAPT4 Virage à gauche MOTGAU = STOP MOTDRO = AV05 /CAPT3.CAPT4 Marche arrière MOTGAU = AR02 MOTDRO = AR02 CAPT3.CAPT4

14. SMD : Suivi de piste version deux capteurs optiques Si piste noire alors le signal CAPTn est au niveau bas. /CAPT3./CAPT4 /CAPT3./CAPT4 Tout droit MOTGAU = AV05 MOTDRO = AV05 /CAPT3.CAPT4 CAPT3./CAPT4 Virage à gauche MOTGAU = STOP MOTDRO = AV05 Virage à droite MOTGAU = AV05 MOTDRO = STOP /CAPT3.CAPT4 CAPT3./CAPT4 Marche arrière MOTGAU = AR02 MOTDRO = AR02 CAPT3.CAPT4 CAPT3.CAPT4 Extinction