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졸업작품 발표 로 봇 암

졸업작품 발표 로 봇 암. 200345527 도경민 200345501 강명운. 졸업작품 개요. 80C196 을 이용한 의료 보조용 로봇암 제작 모터의 떨림을 극소화 시키는게 목적. 시스템 구성. OpenGL 을 이용한 암로봇 simulation Program. 명령 전송. 80C196KC Controller 를 이용한 암로봇의 모터 구동 및 패킷에서 데이터 검출. 목표. PC. ARM PLANT. OpenGL 모니터 프 로그램. 4 관절 6 모터 제어. 80C196KC 제어.

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Presentation Transcript

  1. 졸업작품 발표로 봇 암 200345527 도경민 200345501 강명운

  2. 졸업작품 개요 • 80C196을 이용한 의료 보조용 로봇암 제작 • 모터의 떨림을 극소화 시키는게 목적

  3. 시스템 구성 OpenGL을 이용한 암로봇 simulation Program 명령 전송 80C196KC Controller를 이용한 암로봇의 모터 구동 및 패킷에서 데이터 검출

  4. 목표 PC ARM PLANT OpenGL 모니터 프 로그램 4관절 6모터 제어 80C196KC 제어 자동, 수동모드제어 무선통신(bim-418f)

  5. 80c196보드 제 1관절 제 2관절 80c196보드 HSO.0 RX HSO.1 제 3관절 HSO.2 HSO.3 HSO.4 제 4관절 HSO.5 GRIPPER

  6. SERVO MOTOR CONTROL • 196의 HSO기능을 이용 • 모터의 위치 데이터를 적절한 HSO Pulse의 High Level 시간으로 변형

  7. 졸업작품 진행상황 • 외관 100% 완성 • 메인보드 and 통신보드 완성 • 기본 동작 프로그램 완성 • 응용 프로그램 제작중 (진행률 30%)

  8. 졸업작품을 하면서 문제점 및 보안점 • 메인보드 및 통신보드에 문제점이 있어서 수정중에 있음. • 통신 케이블의 연결에서도 문제점이 있어서 케이블을 다시 구성중. • 이번 1학기에 졸업작품을 완성하려고 하였으나 여러가지 문제점들로 인해 좀 더 시간을 할애하여야 할 것 같습니다.

  9. 모니터 프로그램

  10. 수동모드 조작 방법 • 1. 통신초기화. • 2. 각 관절 수동 조작. • 3. 출발위치 저장&전송. • 4. 각 관절 수동 조작. • 5. 도착위치 저장&전송. • 6. 횟수입력&전송. • 7. 실행.

  11. 자동모드 조작 방법 • 1. 통신초기화. • 2. 출발 각도, 거리, 높이 입력. • 3. 관절 이동각도 계산&전송. • 4. 도착 각도, 거리, 높이 입력 • 5. 관절 이동각도 계산&전송. • 6. 횟수입력&전송. • 7. 실행.

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