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垂直多関節ロボットの製作

垂直多関節ロボットの製作. T19R014 笹野　博昭. 垂直多関節ロボットとは ??. 垂直多関節ロボットとは産業用ロボットの一種で、単に産業用ロボットと言えばこのタイプを指す。 軸数が 4 軸、 5 軸、 6 軸のものがある。 軸数が多いほど汎用性が高い。 … (Wikiped) 右に 6 軸の垂直多関節ロボット（ MSE 社の RV-1A ）の写真を示す。. 目的. 垂直多関節ロボットの制御方の学習。 H8 マイコンでのサーボモータコントロールの学習。. 達成条件.

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垂直多関節ロボットの製作

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Presentation Transcript

  1. 垂直多関節ロボットの製作 T19R014 笹野　博昭

  2. 垂直多関節ロボットとは?? • 垂直多関節ロボットとは産業用ロボットの一種で、単に産業用ロボットと言えばこのタイプを指す。 軸数が4軸、5軸、6軸のものがある。 軸数が多いほど汎用性が高い。 …(Wikiped) • 右に6軸の垂直多関節ロボット（MSE社のRV-1A）の写真を示す。

  3. 目的 • 垂直多関節ロボットの制御方の学習。 • H8マイコンでのサーボモータコントロールの学習。

  4. 達成条件 • 垂直多関節ロボットが、初期値からある座標に移動し、その点にある対象物を掴んで、他の座標まで移動する。

  5. 垂直多関節ロボットの制御方法 各軸座標系 各関節の角度指定する。 ベース座標系 原点（0,0,0）を設定し、座標（ｘ,ｙ,ｚ）を入力すると、その座標まで逆運動学を利用して移動する。 • 各軸座標系 • ベース座標系

  6. 順運動学は、各関節の角度から現在の先端の座標を求めるものである。順運動学は、各関節の角度から現在の先端の座標を求めるものである。 逆運動学は、現在の座標から各関節の角度を求めるものである。 順運動の式。 順運動学と逆運動学（その１）

  7. 順運動学と逆運動学（その２） • 以下の式を利用した。

  8. モータドライバ：　BA6238A（ローム株式会社）を用いた。モータの正逆転、on/off、モータに加わる直流電圧の制御が可能。モータドライバ：　BA6238A（ローム株式会社）を用いた。モータの正逆転、on/off、モータに加わる直流電圧の制御が可能。 回路図は以下のようになります。 ハンド部分の制御

  9. プログラムのフローチャート メイン

  10. 実演 • 対象物２つを、目標座標まで移動させる。 上からのイメージ図

  11. 結果と考察 • 今回の達成条件を、達成することが出来た。 • 制作した垂直多関節ロボットは、バックラッシュが大きかった。原因はサーボモータ内の歯車のがたつきと、制御回路にヒステリシス特性（電気的あそび）を持たしているためと考えられる。 • それを解決するには、サーボモータ内の電子回路を使わず直接ポテンショメータの値を、H8マイコンに取り込み制御する方法が考えられる。

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