インホイールモータの制御

1. インホイールモータの制御 桐蔭横浜大学　工学部　ロボット学科 T21R004　清水　健多

2. 目的・背景 • モータを使用して人を動かしてみたいと考えた。そこでインホイールモータを使い、車体の上に人を乗せて動かしたいと考えた。 • 車体の上に人を乗せて走らせたいので、安全性を確保しないといけない、そこでインホイールモータを制御する必要がある。

3. インホイールモータとは • インホイールモータとは、車輪とモータが一体化しているモータである。その特徴として、減速機を用いずに高トルクを出力できるため、直接車体を動かすことができる。

4. モータドライバの特性 • 電源電圧48V • 制御入力信号1.2V～4.0Vの直流電圧 • 速度出力信号50VのPWM信号 モータドライバ

5. 台を作る • 今回、使用するインホイールモータを回すため、支える台を作成する。 使用する材用はA２０１７（ジュラルミン）を使用する。 この材料を使用すれば、力がかかる所に耐えられる。 応力がかかる

6. インホイールモータを制御する • インホイールモータをPWM波形を使い制御する。PWM波形を使うにあたりモータドライバにPWM波形を直流波形にしないといけないので、ローパスフィルタを使い直流波形にする。 LMC6482

7. インホイールモータを制御する • PWM波形を使い直流波形1.2V～4.0Vの範囲で動かす。 1.2V時 4.0V時

8. フィードバック制御 • 可変抵抗で目標値を決めそれを指令電圧としてモータドライバに入力しモータを回す。モータドライバから出力される速度PWM信号0V～50Vを0V～5V に分圧し、ローパスフィルタに通しH8マイコンに入力する。H8マイコンで目標値とフィードバック値の差分を求め制御量とする事によりフィードバック制御をした。 電源電圧 目標値 指令PWM波形 直流電圧 ω マイコン ローパスフィルタ モータ　ドライバ モータ 速度信号 分圧器 5V フィードバック値 ローパスフィルタ

9. 結論 • PWM波形でインホイールモータを制御することに成功した。 • フィードバック制御ができた。

10. 今後課題 • 今の制御方法はP制御（比例制御）なのでPD制御（比例微分制御）を出来るようにしたい。