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KeJia 系统整体介绍

KeJia 系统整体介绍. 内容. 比赛视频片段 关键模块简介 分层体系结构 分布式通信与集成 底层部分研讨. GPSR II 测试片段. 关键模块. 语音识别 / 合成 自然语言理解 任务规划 行动规划 导航 视觉 抓取. 分层体系结构. 高层： AI 人机交互 行动推理 底层： Robotics 集成模块 行动控制 支撑模块 导航、视觉、抓取等 层间连接 原子行动、行动反馈 信息更新、功能接口. 分布式通信与集成. 必要性：多主机、多进程 核心问题：通信（消息订阅与传送） 实现方式：共享内存、套接字

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Presentation Transcript

  1. KeJia 系统整体介绍

  2. 内容 • 比赛视频片段 • 关键模块简介 • 分层体系结构 • 分布式通信与集成 • 底层部分研讨

  3. GPSR II 测试片段

  4. 关键模块 • 语音识别/合成 • 自然语言理解 • 任务规划 • 行动规划 • 导航 • 视觉 • 抓取

  5. 分层体系结构 • 高层：AI • 人机交互 • 行动推理 • 底层：Robotics • 集成模块行动控制 • 支撑模块导航、视觉、抓取等 • 层间连接 • 原子行动、行动反馈 • 信息更新、功能接口

  6. 分布式通信与集成 • 必要性：多主机、多进程 • 核心问题：通信（消息订阅与传送） • 实现方式：共享内存、套接字 • 通信核心：管理与传送消息 • 功能模块：提供信息更新和功能接口 • 集成模块：整合信息进行行动控制

  7. 底层部分安排 • 让机器人动起来！ • 分布式体系结构 • 行动控制的实现 • 坐标系统及几何变换

  8. 底层部分研讨 • 底层核心算法 • 导航 – 建图、定位、路径规划、臂障 • 视觉 – 物体检测与识、人检测与识别 • 控制 – 手臂运动控制（正、逆运动学求解） • 关键方向调研 • SLAM2D、SLAM3D、Semantic Mapping • 物体建模与识别 • 文本图像识别 • 机械臂运动控制

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