1 / 12

飞思卡尔智能车 车 模 介 绍

飞思卡尔智能车 车 模 介 绍. 上海交通大学 机械与动力工程学院 王 冰 2007-03-24. 2 通道遥控赛车车模. 2 通道遥控赛车车模结构. 车模调校的主要参数. 后倾角 Caster 外倾角 Camber. 前束 Toe 减震弹簧预紧力. 前束 Toe. 外倾角 Camber. 后倾角 Caster. 减震弹簧预紧力 (Spring Tension). 车模运动控制. 运行速度控制 控制对象：运行电机 控制方法：线性调压、 PWM 驱动 转向控制 控制对象：舵机（ R/C Servo ）

terah
Download Presentation

飞思卡尔智能车 车 模 介 绍

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. 飞思卡尔智能车车 模 介 绍 上海交通大学 机械与动力工程学院 王 冰 2007-03-24

  2. 2通道遥控赛车车模

  3. 2通道遥控赛车车模结构

  4. 车模调校的主要参数 • 后倾角 Caster • 外倾角 Camber • 前束 Toe • 减震弹簧预紧力

  5. 前束 Toe • 外倾角 Camber • 后倾角 Caster

  6. 减震弹簧预紧力(Spring Tension)

  7. 车模运动控制 • 运行速度控制 • 控制对象：运行电机 • 控制方法：线性调压、PWM驱动 • 转向控制 • 控制对象：舵机（R/C Servo） • 控制方法：PWM脉宽 → 舵盘角位

  8. 舵机简介 • 舵机内部结构 • 舵盘、齿轮组、位置反馈电位计、直流电机、控制电路板，等。 • 工作原理 • 脉宽信号给定参考位置，舵机内部电路通过反馈控制调节舵盘角位。 • 舵盘角位由PWM控制信号的脉宽决定。

  9. 舵机基本参数 • 型号： HS-925 • 电压： 6 V (4.8V) • 角度控制： 45°/ 400us • 工作速度： 0.08s / 60° (6V) 0.11s / 60° (6V) • 堵转力矩： 7.7 kg·cm (6V) 6.1 kg·cm (6V)

  10. 舵机控制方法 • 三线连接方式 • 红线：电源线+6V • 蓝线：地线 • 黑线：PWM控制信号

  11. 舵机控制相关说明 • 供电电压：稳压、+6V、不允许电池升压 • 控制周期：PWM频率选择 50～200Hz • 角度范围：受车模转向极限限制，40°左右 • 转向控制：在不允许更换舵机的限制下，合理设计控制算法、选择适当的控制参数、充分挖掘机械调整的余地，可加快电机的响应速度，改善赛车的转向性能。

More Related