นำเสนอโดย นายจิตรพงษ์ เจริญจิตร รหัสนักศึกษา 4810085

แบบจำลองสิ่งแวดล้อมแบบ 3 มิติ สำหรับการทดลองปฏิบัติการวิชาหลักการของหุ่นยนต์ โดยใช้ Gazebo Simulation นำเสนอโดย นายจิตรพงษ์ เจริญจิตร รหัสนักศึกษา 4810085 อาจารย์ที่ปรึกษา : ดร.อนันท์ ชกสุริวงค์

ความสําคัญและที่มาของโครงงานความสําคัญและที่มาของโครงงาน • วิชาหลักการของหุ่นยนต์ • (Principles of Robotics) 1

ความสําคัญและที่มาของโครงงาน (ต่อ) • การทดลองปฏิบัติการวิชา หลักการของหุ่นยนต์ • ข้อจำกัดเกี่ยวกับเครื่องมือในการทดลอง 2

ความสําคัญและที่มาของโครงงาน (ต่อ) • การใช้ Gazebo Simulation มาประยุกต์ใช้กับการทดลองปฏิบัติการวิชาหลักการของหุ่นยนต์ 3

วัตถุประสงค์ • พัฒนาการทดลองปฏิบัติการสำหรับรายวิชาหลักการของหุ่นยนต์ด้วยระบบจำลองPlayer/Gazebo • พัฒนาสิ่งแวดล้อม 3 มิติที่ตรงกับเนื้อหาในการทดลองเรื่อง Mobile Robot , Sensor และระบบข้อต่อ (joints) • พัฒนาการทดลองให้นักศึกษาสามารถใช้งานเพื่อเรียนรู้เรื่อง Mobile Robot, เซ็นเซอร์ และระบบข้อต่อ (joints) 4

ขอบเขต • ใช้โปรแกรม Gazebo Simulation มาพัฒนาสิ่งแวดล้อม 3 มิติที่ตรงกับเนื้อหารายวิชหลักการของหุ่นยนต์ • สร้างการทดลองปฏิบัติการที่ตรงกับเนื้อหารายวิชา หลักการของหุ่นยนต์ สำหรับการทดลองปฏิบัติการของนักศึกษา 5

ประโยชนที่คาดวาจะไดรับประโยชนที่คาดวาจะไดรับ • เป็นการทดลองปฎิบัติการสำหรับนักศึกษาที่เรียนรายวิชาหลักการของหุ่นยนต์ • ลดค่าใช้จ่ายค่าเครื่องมือ อุปกรณ์และค่าซ่อมบำรุงสำหรับการทดลองปฎิบัติการรายวิชาหลักการของหุ่นยนต์ • นักศึกษาที่เรียนได้มีความเข้าใจการทดลองปฎิบัติการเสมือนได้ทดลองกับเครื่องมือจริง 6

-User- GUI- Database- Gazebo- Lab โครงสร้างระบบการทำงาน รูปแสดงโครงสร้างระบบการทำงานทั้งหมด 7

ส่วนของผู้ใช้งาน (User) โครงสร้างระบบการทำงาน • User GUI Database Gazebo Lab Labติดต่อกับDatabase เพื่อดึงข้อมูลที่ได้จากการพัฒนาและออกแบบกาทดลองปฏิบัติการ User เรียกใช้ Lab ผ่านทาง GUI รูปแสดงโครงสร้างระบบการทำงานในส่วนของผู้ใช้งาน 8

ส่วนติดต่อผู้ใช้งาน Graphical User Interface (GUI) โครงสร้างระบบการทำงาน User • GUI Database Gazebo Lab เป็นส่วนติดต่อให้ผู้ใช้งาน รับคำสั่งต่างๆและแสดงผลออกมาให้กับผู้ใช้ รูปแสดงโครงสร้างระบบการทำงานในส่วนของส่วนติดต่อผู้ใช้งาน 9

ฐานข้อมูล ( Database ) โครงสร้างระบบการทำงาน User GUI • Database Gazebo Lab เก็บข้อมูลที่ได้จากการพัฒนาและออกแบบการทดลองโดย Gazebo และตอบสนองการเรียกใช้ข้อมูลจาก Lab รูปแสดงโครงสร้างระบบการทำงานในส่วนของฐานข้อมูล 10

โครงสร้างระบบการทำงานโครงสร้างระบบการทำงาน ส่วนโปรแกรม Simulation (Gazebo) User GUI Database • Gazebo Lab Gazebo Simulation เครื่องมือสำหรับพัฒนาและออกแบบการทดลองปฏิบัติการ รูปแสดงโครงสร้างระบบการทำงานในส่วนของโปรแกรม Simulation 11

ส่วนการทดลองปฎิบัติการส่วนการทดลองปฎิบัติการ (Lab ) โครงสร้างระบบการทำงาน User GUI Database Gazebo • Lab การทดลองปฏิบัติการได้ จากการพัฒนาและออกแบบการทดลองโดย Gazebo พร้อมให้ผู้ใช้เรียกใช้งาน รูปแสดงโครงสร้างระบบการทำงานในส่วนของการทดลองปฎิบัติการ 12

ผลการทำงาน แบ่งผลการทำงานออกเป็น 2 ส่วน คือ • พัฒนาสิ่งแวดล้อมเสมือนแบบ 3 มิติ • การออกแบบการทดลองที่มีเนื้อหาสัมพันธ์กับ • รายวิชาหลักการของหุ่นยนต์ 13

พัฒนาสิ่งแวดล้อมเสมือนแบบ 3 มิติ • การสร้างสิ่งแวดล้อมเสมือนแบบ 3 มิติ รูปแสดงการสร้างสิ่งแวดล้อมแบบ 3 มิติ 14

การสร้างโมเดลหุ่นยนต์เสมือนแบบ 3 มิติ รูปแสดงโมเดลหุ่นยนต์สเมือนแบบ 3 มิติ 15

สร้างโมเดลเซ็นเซอร์ ให้กับหุ่นยนต์ในสิ่งแวด- • ล้อมแบบ 3 มิติ รูปแสดงการสร้างโมเดลเซ็นเซอร์ 16

สร้างวัตถุสิ่งกีดขวาง สร้างวัตถุสิ่งกีดขวาง • แบบ 3 มิติ รูปแสดงการสร้างวัตถุสิ่งกีดขวางแบบ 3 มิติ 17

การออกแบบการทดลองที่มีเนื้อหาสัมพันธ์กับรายวิชา หลักการของหุ่นยนต์ แบ่งการทดลองออกเป็น 4 ตอน • การทดลองตอนที่ 1 : การสร้างสิ่งแวดล้อมเสมือนแบบ 3 มิติ • การทดลองตอนที่ 2 : การสร้างโมเดลหุ่นยนต์เสมือนแบบ 3 มิติ • การทดลองตอนที่ 3 :การสร้างโมเดลเซ็นเซอร์ • การทดลองตอนที่ 4 : การสร้างวัตถุสิ่งกีดขวาง 18

การทดลองตอนที่ 1 : การสร้างสิ่งแวดล้อมเสมือนแบบ 3 มิติ ตารางการทดลองตอนที่ 1 : การอสร้างสิ่งแวดล้อมเสมือนแบบ 3 มิติ 19

การทดลองตอนที่ 2 : การสร้างโมเดลหุ่นยนต์เสมือนแบบ 3 มิติ ตารางการทดลองตอนที่ 2 : การสร้างโมเดลหุ่นยนต์เสมือนแบบ 3 มิติ 20

การทดลองตอนที่ 3 :การสร้างโมเดลเซ็นเซอร์ ตารางการทดลองตอนที่ 3 :การสร้างโมเดลเซ็นเซอร์ 21

การทดลองตอนที่ 4 :การสร้างวัตถุสิ่งกีดขวาง ตารางการทดลองตอนที่ 4 : สร้างวัตถุสิ่งกีดขวาง 22

เอกสารประกอบการทดลองปฏิบัติการเอกสารประกอบการทดลองปฏิบัติการ • จุดประสงค์ของการทดลอง • งานก่อนการทดลอง • ภาพรวมของการทดลอง • คำถามในแต่ละตอน • เช็คพอยน์ในแต่ละตอน • งานท้ายการทดลอง 23

สรุปผล • พัฒนาสิ่งแวดล้อมเสมือนแบบ 3 มิติที่สัมพันธ์กับเนื้อหาวิชาหลักการของหุ่นยนต์ • สร้างการทดลองปฏิบัติการที่มีความสัมพันธ์กับเนื้อหาวิชาหลักการของหุ่นยนต์เรื่องส่วนประกอบของหุ่นยนต์ หุ่นยนต์เคลื่อนที่ เซ็นเซอร์ และระบบข้อต่อ(joints) 24

แนวทางในการดำเนินการต่อแนวทางในการดำเนินการต่อ • ปรับปรุงงานให้มีความชัดเจนและมีความถูกต้องขึ้น เพิ่มรายละเอียดในส่วนต่างๆ เพื่อให้นักศึกษาได้เข้าใจในเนื้อหาที่ถูกต้องและชัดเจน • ทดสอบกับกลุ่มผู้เรียน เพื่อนำข้อเสนอแนะต่างๆมาปรับปรุง และพัฒนาให้มีความน่าเชื่อถือ และสร้างความน่าสนใจให้แก่นักศึกษา 25

สรุปขั้นตอนการดำเนินงานสรุปขั้นตอนการดำเนินงาน 26

จบการนำเสนอ 27

นำเสนอโดย นายจิตรพงษ์ เจริญจิตร รหัสนักศึกษา 4810085

นำเสนอโดย นายจิตรพงษ์ เจริญจิตร รหัสนักศึกษา 4810085

Presentation Transcript