Автоматизированные системы управления химико-технологическими процессами

1. Автоматизированные системы управления химико-технологическими процессами Доцент, к.т.н., Вильнина Анна Владимировна

2. Свойства объектов управления • Емкость– способность объекта накапливать или сохранять вещество или энергию. Коэффициент емкости – количество вещества или энергии, которое необходимо подвести к объекту или отвести от объекта, чтобы изменить величину регулируемого параметра на единицу. Различают одноемкостные и многоемкостные объекты. Емкость характеризует инерционность объекта.

3. Свойства объектов управления • Самовыравнивание - способность объекта без участия регулятора входить в новый режим работы. Нейтральные (астатические) объекты (без самовыравнивания) Пример: гидравлический резервуар с откачивающим насосом. Устойчивые(с самовыравниванием) объекты. Пример: гидравлический резервуар со свободным стоком. Неустойчивые объекты (с отрицательным самовыравниванием). Коэффициент самовыравнивания

4. Свойства объектов управления • Запаздывание - промежуток времени от момента нанесения возмущения до начала изменения регулируемой переменной. Различают чистое (транспортное) и ёмкостное (переходное) запаздывание. Транспортноезапаздывание Переходноезапаздывание

5. Методы определения свойств ОУ • Аналитический метод - составление математического описания объекта. • Экспериментальный метод – определение характеристик объекта путем постановки эксперимента . • Экспериментально-аналитический – составление уравнений, на анализе явлений происходящих в исследуемом объекте.

6. Линеаризация уравнений Статической характеристикой объекта называется зависимость его выходной величины от входной в установившемся режиме. xвых= kxвх, где k – коэффициент усиления (передачи) звена, показывающий, во сколько раз изменение выходной величины больше или меньше изменения входной

7. Статические и динамические свойства ОУ Переходная характеристика (кривая разгона)

8. Динамические свойства ОУ • Коэффициентом усиления называется величина, показывающая, во сколько раз данное звено усиливает входной сигнал (в установившемся режиме) • Установившееся значение выходной величины Хуст - это значение Х при t → ∞ • Емкостное запаздывание зависит от емкости объекта регулирования • Транспортным (динамическим) запаздываниемτd называется промежуток времени от момента изменения входной величины У до начала изменения выходной величины Х • Постоянная времени обьекта Т

9. Преобразование Лапласа В общем случае дифференциальное уравнение, связывающее входной и выходной сигналы линеаризованной системы, имеет следующий вид: Действительную функцию  (оригинал) по определённым правилам нужно превратить в комплексную функцию   (изображение).