1 / 16

Виртуальный полигон для исследования динамики четырехроторных БПЛА

Александр Загарских , студент СПб НИУ ИТМО. Виртуальный полигон для исследования динамики четырехроторных БПЛА. Особенности постановки задачи ВП QuadroX -DS. Качественное воспроизведение аэродинамических эффектов взаимодействия групп БПЛА и окружения

yovela
Download Presentation

Виртуальный полигон для исследования динамики четырехроторных БПЛА

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. Александр Загарских, студент СПб НИУ ИТМО Виртуальный полигон для исследования динамики четырехроторных БПЛА

  2. Особенности постановки задачи ВПQuadroX-DS • Качественное воспроизведение аэродинамических эффектов взаимодействия групп БПЛА и окружения • Моделирование инерциальных, барометрических и магнитометрических датчиков • Синтез изображений формируемых камерами БПЛА • Варьирование параметров БПЛА с целью поиска оптимальной конфигурации: • Длина плеча • Двигатели + ESC (по таблицам) • Пропеллеры и т.д. (по таблицам + опт. связь c пакетами CFD) • Выбор окружения для моделирования

  3. Архитектура виртуального полигона Система оптическогозахвата движения Система управления - ручное - авто - групп. Средства журналирования и анализа Телеметрия БПЛА Модель системы стабилизации Модель видеокамеры Модель функционирования IMU сенсоров Модель аэродинамического движетеля Модель аэродинамического взаимодействия Модель тв. тела 6-DOF

  4. Модель 4Р-БПЛА как твердого тела с 6 степенями свободы • BEPU physics • CCD

  5. Модель аэродинамического взаимодействия • Решение уравнения Навье-стокса • CUDA

  6. Модель аэродинамического движетеля • RPM • График • ШИМ -> Тяга

  7. Модель функционирования IMU сенсоров • Типы сенсоров: • Гироскоп • Акселерометр • Барометр • Магнитометр • Разные типы шумов • Разрядность • Период дискретизации

  8. Модель видеокамеры • Помехи • Блики • HDR адаптация • Задержки • Разные фокусные расстояния

  9. Модель системы стабилизации

  10. Средства журналирования и анализа • Запись данных в файл для дальнейшей обработки в пакетах математического моделирования • Вывод графиков в режиме реального времени • Индикаторы: • Крена • Тангажа • Курса

  11. Телеметрия БПЛА • Акселерометр • Гироскоп • Барометр • Магнитометр • Сонар

  12. Система оптического захвата движения (1) • Необходима высокая точность

  13. Система оптического захвата движения (2) • Vicon Tracker • Высокая точность • Отслеживание твердых тел • Создание собственных объектов

  14. Система оптического захвата движения (3)

  15. Система управления • Ручное • Клавиатура • Джойстик XBOX360 • 3D Mouse Space Pilot • Автоматическое • Выполнение различных сценариев • Групповое • Построение формаций • Выбор лидера

  16. Вопросы?

More Related