多足機器人

多足機器人 班級:自控三甲學號:49912028 姓名:陳柏霖

多足機器人 可區分為兩種類型: • 1.人型雙足機器人 • 2.仿生多足機器人

人型雙足機器人 優點: 1.較人性化與親和力。 2.外型結構上與人類相似。 3.可做出人類日常生活上的動作。 4.步態上的運動控制較四足以上單純。

缺點: 1.在人類觀點上較拘束於某種型態。 2.小型化易受自由度與負載限制。 3.步距大時，動態上較難平衡。

仿生多足機器人 優點: 1.設計上，擁有多種生物構造。2.形式上，較不受於拘束，較自由。3.地形適應性較佳，也比較穩定。 4.靜態與動態平衡性較佳。

缺點: 1.小型化易受自由度與負載限制。 2.體積較大且動作軸數多。 3.步態控制與設計較複雜。

功能類型 • 二足機器人: • 功能上偏向人類的模式，往往在機器人比賽上通常都以運動競賽來凸顯設計者在機構設計或是程式控制與感測器上的搭配。

影片連結:二足機器人比賽 連結:http://www.youtube.com/watch?v=iDCzNVrzRn4

影片連結:機器人搏擊比賽 連結:http://www.youtube.com/watch?v=l5IJR-D-sHI

四足機器人: • 在仿生物機器人方面多以動物的四肢的運動、機構為設計基礎，例如:獵豹、狗、馬、羚羊等動物。

影片連結:無人載具BIG DOG 連結: http://www.youtube.com/watch?v=xqMVg5ixhd0

影片連結: Cheetah Robot I 連結: http://www.youtube.com/watch?v=g9EOOdAicQU

影片連結: Cheetah Robot II 連結: http://www.youtube.com/watch?v=chPanW0QWhA

六足機器人: • 在仿生物機器人方面多以昆蟲、蜘蛛等節肢動物，其機構與運動方式作為設計參考。

影片連結:六足全地形機器人載具 MANTIS 連結:http://www.youtube.com/watch?v=1h9Mw-s9mzI

影片連結: Hexapod Robot 連結: http://www.youtube.com/watch?v=_ddcGEGWKXI

影片連結: RHex 連結: http://www.youtube.com/watch?v=kV9J-oayCBU

結論多足機器人的研究意義： 1.探索自然界生物運動的機制，使我們更進一步瞭解生態系的運作。 2. 提供一個開發可適應崎嶇地形的機器人或載具的可行路徑，使人類在不同的地形環境狀態下達到移動的目的。 3.提供娛樂、保全、軍事、或救災的需求。 4.教育，藉由組裝與控制機器人，達到系統整合的訓練。

在未來的發展，多足機器人仍有許多待解决的問題:在未來的發展，多足機器人仍有許多待解决的問題: • (1)體積和重量，礙於未必有足夠的空間，或是足夠強度的支撐結構。 • (2)小型化的發展尤其是機械結構、控制系統、電源、感知器等，整體小型化後，可應用於較小的環境，有助於探勘、搜救、偵查等方面。

謝謝大家

多足機器人

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