1 / 28

Objektu 3D sekošana izmantojot pasīvo stereo redzi uz mobilas platformas

Objektu 3D sekošana izmantojot pasīvo stereo redzi uz mobilas platformas. Harijs Grīnbergs ˠ , Artis Mednis* un Modris Greitāns ˠ Diskrētās signālu apstrādes laboratorijaˠ Kiber-fizikālo sistēmu laboratorija* Elektronikas un datorzinātņu institūts, Dzērbenes iela 14, LV-1006, Rīga, Latvija

charles-lang
Download Presentation

Objektu 3D sekošana izmantojot pasīvo stereo redzi uz mobilas platformas

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. Objektu 3D sekošanaizmantojot pasīvo stereo redzi uz mobilas platformas Harijs Grīnbergsˠ, Artis Mednis* un Modris Greitānsˠ Diskrētās signālu apstrādes laboratorijaˠ Kiber-fizikālo sistēmu laboratorija*Elektronikas un datorzinātņu institūts, Dzērbenes iela 14, LV-1006, Rīga, Latvija {vārds.uzvārds}@edi.lv 30.10.2013

  2. Motivācija un mērķi • Sistēma tiktu izmantota kā daļa no Viedā transportlīdzekļa Adaptīvās Kruīza Kontroles (ACC) unVadītāja Asistēšanas Sistēmas (ADAS) • Ātrums – Sistēmai ir jāstrādā reālā laikā • Pasīva sistēma –Netraucē un patērē mazāk enerģiju • Noslēgta – Viegli izmantot un uzstādīt uz mašīnas • Robusta – Nespēja detektēt un sekot var novest pie avārijas Harijs Grīnbergs

  3. Stereo redze • Iegūst objektu pozīcijas izmantojot divas kameras Harijs Grīnbergs

  4. Stereo redze • Iegūst objektu pozīcijas izmantojot divas kameras Harijs Grīnbergs

  5. Stereo redze • Iegūst objektu pozīcijas izmantojot divas kameras • Disparitāte ir inversi proporcionāla attālumam Harijs Grīnbergs

  6. Zemes detektēšana un noņemšana • Zeme rada līdzenu gradientu kas rada segmentēšana problēmas • Debesīm ir kļūdaina disparitāte • Detektē izmantojot RANSAC līnijas atrašanu Y/Z telpā Harijs Grīnbergs

  7. Zemes detektēšana un noņemšana • Zeme rada līdzenu gradientu kas rada segmentēšana problēmas • Debesīm ir kļūdaina disparitāte • Detektē izmantojot RANSAC līnijas atrašanu Y/Z telpā • Zeme noņemta izmantojot detektēto leņķi un augstumu Harijs Grīnbergs

  8. Objektu detektēšana • Vajag detektēt visus objektus • Izmanto filtrētu plān-tipa aizņemtības karti Harijs Grīnbergs

  9. Segmentācija un sekošana • Ierobežota segmentēšana ar attāluma koeficentu • Segmentētās virsmas centroīds izmantots kā Kalmana filtra mērījums Harijs Grīnbergs

  10. Ego kustības kompensācija • Kurš kustas? Mēs vai sekojamais objekts? • Uz stereo redzes bāzēta vizuālā odometrija Harijs Grīnbergs

  11. Ego kustības kompensācija • Kurš kustas? Mēs vai sekojamais objekts? • Uz stereo redzes bāzēta vizuālā odometrija Harijs Grīnbergs

  12. Testēšana • Testēts pilsētas apstākļos ar pilsētas satiksmi • Robusta vairāku mērķu sekošana Harijs Grīnbergs

  13. Testēšana • Testēts pilsētas apstākļos ar pilsētas satiksmi • Robusta vairāku mērķu sekošana • Sarežģītākas kustības sekošana Harijs Grīnbergs

  14. Testēšana • Testēts pilsētas apstākļos ar pilsētas satiksmi • Robusta vairāku mērķu sekošana • Sarežģītākas kustības sekošana • Kājāmgājēju sekošana Harijs Grīnbergs

  15. Aprobācija • Veikta kopā ar Latvijas Auto klubu apvienības (LAKA) biedriem - Amerikāņu auto klubu un biedrību „MB Club.lv”. Harijs Grīnbergs

  16. Aprobācija • Veikta kopā ar Latvijas Auto klubu apvienības (LAKA) biedriem - Amerikāņu auto klubu un biedrību „MB Club.lv”. Harijs Grīnbergs

  17. Aprobācija • Veikta kopā ar Latvijas Auto klubu apvienības (LAKA) biedriem - Amerikāņu auto klubu un biedrību „MB Club.lv”. Harijs Grīnbergs

  18. Nobeigums • Sistēma spēj detektēt un sekot vispārējiem objektiem • Strādā reālā laikā ar 40fps uz 2.9Ghz I5 (70fps 4.4Ghz) • Sekošana prasa 0.1-0.2ms katram mērķim • Maksimālais sekošanas attālums ar Bumblebee XB3 (24cm attālums starp kamerām) ir 50m • Robusta detektēšana • Nākotnes darbs iekļauj klasificēšanu un modeļu izmantošanu precīzākai sekošanai lielākās distancēs • Kustību klasificēšanu un notikumu analīzi priekš vadītāja brīdināšanas Harijs Grīnbergs

  19. Paldies! Jautājumi? Pētījuma aktivitātes veiktas Valsts pētījumu programmas "Inovatīvo daudzfunkcionālo materiālu, signālapstrādes un informātikas tehnoloģiju izstrāde konkurētspējīgiem zinātņu ietilpīgiem produktiem" projekta "Inovatīvas signālapstrādes tehnoloģijas viedu un efektīvu elektronisko sistēmu radīšanai" ietvaros. Harijs Grīnbergs

  20. Lietus ietekme Harijs Grīnbergs

  21. Lietus ietekme Harijs Grīnbergs

  22. Lietus ietekme Harijs Grīnbergs

  23. Lietus ietekme Harijs Grīnbergs

  24. Lietus ietekme Harijs Grīnbergs

  25. Lietus ietekme Harijs Grīnbergs

  26. Lietus ietekme Harijs Grīnbergs

  27. Lietus ietekme Harijs Grīnbergs

  28. Lietus ietekme Harijs Grīnbergs

More Related