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IRC5

IRC5. I/O (Entrée/Sortie) dans IRC5. I/O dans IRC 5. Ebauche de la structure I/O Bus de champ de l’IRC5 Maître Exemples de configuration I/O Simulation d’I/O. Ebauche de la structure I/O de l’IRC5. Type de bus de champ complètement en option Configuration I/O facile

zalika
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Presentation Transcript

  1. IRC5 I/O (Entrée/Sortie) dans IRC5

  2. I/O dans IRC 5 • Ebauche de la structure I/O • Bus de champ de l’IRC5 Maître • Exemples de configuration I/O • Simulation d’I/O

  3. Ebauche de la structure I/O de l’IRC5 • Type de bus de champ complètement en option • Configuration I/O facile • Implémentation facile des nouveaux bus de champ • Nouvelle carte sécurité (panel board) comportant des signaux 8DI/8DO (jusqu’ au médio 2006) à usage spécifique.(Située sur une connexion sérielle séparée avec le RCC)

  4. Unité I/O standard – Panneau • Située sur une connexion sérielle séparée avec le RCC • Configurée sur un bus "Local" • Comportant des signaux 8DI/8DO à usage spécifique

  5. Bus de champ du maître supportés par IRC5 Ethernet IP Maître/Esclave

  6. Ebauche de la structure I/O • Bus de champ du Maître *) • Unité type *) • Unité *) • Signaux *) • Groupes de signaux • Liaisons croisées *) Informations sur la configuration obligatoire

  7. Exemple de système I/O Bus Unité type Unité Groupe Signal = Liaison croisée &

  8. Manières de configurer un système I/O dans IRC5 RobotStudio Online * IRC5 DATABASE Utilisé en cas de démarrage à chaud FlexPendant Fichier EIO.CFG RAPID WriteCfgData “/EIO/EIO_SIGNAL/process_error”,“Unit”,io_unit; * Recommandé

  9. Paramètre Exemple -Nom “DeviceNet1” -Type de bus “DeviceNet” -Numéro du Panneau “1” -Désignation du Connecteur “X3” -Temps de relance “15” Exemple:Configuration de bus I/O

  10. Paramètre Exemple -Nom “d328” -Type de bus “DeviceNet” -Nom du vendeur “ABB Robotics” -Nom du produit “24v digital I/O” Exemple:Configuration d’une unité type I/O

  11. Paramètre Exemple -Nom “GripUnit” -Unité type “d328” -Bus “DeviceNet1” -Désignation de l’unité “On arm, U137” -Niveau de fiabilité “1” -Adresse du réseau périphérique “11” -Activé “No” Exemple:Configuration d’une unité type I/O

  12. Niveaux de fiabilité de l’unité • Niveau de fiabilité (TrustLevel) 0 (Valeur exigée) • Toute perte de valeur provoque une erreur ou un arrêt • Reconnexion et démarrage à chaud exigés • Niveau de fiabilité (TrustLevel) 1 (Standaard) • Toute perte de valeur provoque un message d’erreur • Arrêt d’exécution du programme lorsque l’on essaie d’accéder au module perdu • Reconnexion de l’unité et redémarrage du programme sont exigés • Niveau de fiabilité (TrustLevel) 2 (Perte tolérée) • Aucune erreur lorsque l’on perd la valeur • Erreur et arrêt lors de l’accès à un signal (de RAPID) • Niveau de fiabilité (TrustLevel) 3 (Arrêt rapide) • Comme au niveau de fiabilité 1 mais arrêt sur le chemin lorsque l’on perd la valeur

  13. Ajouter un signal Configuration de signal Exemple: Configuration de signal I/O

  14. Le paramètre de mappage de l’unité • Remplace les paramètres de S4Cplus “PhSig” et “Length” • Décrit l’adressage d’un signal sur une unité • L’adressage démarre maintenant à partir de 0 (conformément au PLC) • En cas d’unité i/o combi, les 32 premiers bits d’adresse sont repris par les signaux analogiques (voir image suivante) Exemples: -Mappe de l’unité (UnitMap)0 // 1-bit mappage (signal digital) -Mappe de l’unité 0-15 // Un signal à 16-bit (analogue ou groupe) -Mappe de l’unité 8-15, 0-7 // Un signal “byte-swapped”

  15. DI 1 DI 2 DI 3 DI 4 DI 5 DI 6 DI 7 DI 8 Mémoire 0 1 0 1 0 0 0 0 1 0 1 0 0 1 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 0 Bus de Champ CPU AI 1 A/D Raccordement aux bus de champ AI 2 A/D Données des messages vers les bus de champ 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 1 1 1 1 L’intérieur d’une unité I/O

  16. 0 1 0 0 0 1 1 0 0 0 0 0 0 0 1 0 Données des messages vers les bus de champ 1 0 0 1 1 0 1 1 La représentation d’une unité et les “Valeurs de bit” • Une manière de décrire les “A/D-converter” et “Fieldbus CPU” Configuration de “MyAI_2” -Nom “MyAI_2” -Type de signal “AI” -Unité “MyAIDIUnit” -Mappe de l’unité “8-15” -EncType “UNSIGNED” -MaxPhys 10 -MinPhys 0 -MaxBitVal 255 -MinBitVal 0 Configuration de “MyDI_5” -Nom “MyDI_5” -Type de signal “DI” -Unité “MyAIDIUnit” -Mappe de l’unité 20

  17. Simulation d’I/O • Type de bus simulé – SIM • Commandé par le réglage de bus -Bustype SIM • Tous les accès à l’unité sur le bus sont déviés vers un bus de logiciel • Bus Virtual1 pré-défini • Signaux Virtuels • Signaux qui ne sont pas configurés vers une unité • Simulation d’I/O • Activation/désactivation du FlexPendant du RSO • Une manière de faire tourner des programmes tout en évitant une véritable interaction d’I/O

  18. Résumé • Structure de la conception d’un I/O • Bus de champ de l’IRC5 Maître • Exemples de configuration d’I/O • Simulation d’I/O

  19. Exercice Il est l’heure de passer à l’exercice

  20. DSQC328 I/O-MAPINFO 16 entrées digitales 16 sorties digitales Mappe d’unité: 0-15 Mappe d’unité : 0-15 Exercice – configuration I/O de base • Raccordez une carte DSQC328 interface d’I/O • Au moyen de celle-ci, configurez l’unité (unité type = d328A) via R.S O • Configurez 1 entrée et 1 sortie • Donnez un nom aux entrées diTest • Donnez un nom aux sorties doTest • Testez les signaux via le circuit imprimé et controlez via la fenêtre I/O sur le Flexpendant. • Expérimentez avec la configuration du signal en utilisant tant le RSO que le Flexpendant

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