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IRC5 Prog. de Base

IRC5 Prog. de Base. Pièce de travail et déplacement de position. Thèmes. Créer, utiliser et adapter un pièce de travail Déplacement de position Fonctions. Exercice 4A – Créer un pièce de Travail. Figure dessinée dans un pièce de travail. Z. TCP. Y. X. Coordonnées de l’outil. Z. Z.

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Presentation Transcript

  1. IRC5 Prog. de Base Pièce de travail et déplacement de position

  2. Thèmes • Créer, utiliser et adapter un pièce de travail • Déplacement de position • Fonctions

  3. Exercice 4A – Créer un pièce de Travail Figure dessinée dans un pièce de travail

  4. Z TCP Y X Coordonnées de l’outil Z Z Y Y X pièce de travail Coordonnées de base et universelles(atelier) X Exercice 4A – systèmes de coordonées • Systèmes de coordonnées pour l’utilisateur

  5. Exercice 4A – pièce de travail • Définir chaque fois le système propre de coordonnées (wobj) • Chaque wobj comporte deux parties (utilisateur et object) object utilisateur utilisateur L’objectif du système est défini par rapport à l’utilisateur; l’utilisateur par rapport au wobj0. Les positions du robot sont enfin définies par rapport au système de l’objectif

  6. Exercice 4A – Créer un pièce de Travail • Activer l’outil (tPen) • Créer le pièce de travail (donner un nom) • Définir les coordonnées (respecter la hauteur) • Contrôler l’origine et les directions X,Y et Z

  7. Exc 4B – Programmer dans pièce de travail MoveJ pHome, v1000 , z50 , tPen; MoveJ pTri10, v1000, z50, tPen \ WObj := wobjA4; .... ; WObj := wobjA4 apparait automatique aprésêtre sélectionnée dans le fenêtre de pilotage manuel

  8. Exercice 4E – Déplacement avec Offset … ; MoveL pSquare, v300, fine, tPen \ WObj := wobjA4; MoveL Offs(pSquare, 0, 110, 0), v300, fine, tPen \ WObj := wobjA4; MoveL Offs(pSquare, 60, 110, 0), v300, fine, tPen \ WObj := wobjA4; … ; déplacement de x y z suivant le cadre de l’objectif wobjA4 Offset est une fonction et non pas une instruction c.à.d.qu’il faut introduire l’Offset via: inserrer expression / filtre / voir / functions / Offs

  9. RELTOOL Au moyen de la fonction RelTool il est possible de programmer un déplacement ainsi qu’éventuellement une rotation suivant Coordonnées de l’Outil.

  10. Exercice L’heure de passer à l’Exercice 4A-D

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