1 / 25

Heuristick é adaptívne regulátory

Heuristick é adaptívne regulátory. PSD regulátor (ÚTIA ČSAV) Heuristický STR (KASR). Heuristický PSD regulátor - Ing. Maršík. Základné informácie:. vstup – regulačná odchýlka - e. výstup – akčná veličina - u. kritérium – miera kmitavosti. prednosti – ľubovoľný rád objektu,.

adamma
Download Presentation

Heuristick é adaptívne regulátory

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript


  1. Heuristické adaptívne regulátory • PSD regulátor (ÚTIA ČSAV) • Heuristický STR (KASR) Heuristický PSD regulátor - Ing. Maršík Základné informácie: • vstup – regulačná odchýlka - e • výstup – akčná veličina - u • kritérium – miera kmitavosti • prednosti – ľubovoľný rád objektu, lineárne aj nelineárne objekty, žiadne apriorné informácie, bez identifikácie • požiadavky – stabilita otvoreného obvodu, dokonalá filtrácia, málo kmitavý charakter dynamiky objektu

  2. Adaptácia parametrov regulátora podľa odozvy URO. Odozvy optimálne nastavených regulátorov majú podobný charakter. • maximálne jeden výrazný prekmit • regulačná odchýlka s 2 polvlnami

  3. Základná myšlienka: Udržiavať kmitavosť odozvy na konštantnej hodnote. Formulácia kritéria: frekvencia prechodu nulou e Miera kmitavosti: frekvencia prechodu nulou jej prvej derivácie

  4. Základná myšlienka: Udržiavať kmitavosť odozvy na konštantnej hodnote. Formulácia kritéria: frekvencia prechodu nulou e Miera kmitavosti: frekvencia prechodu nulou jej prvej derivácie

  5. Predpokladajme, že e je signál s normálnym rozdelením

  6. PSD algoritmus podľa Maršíka Najskôr upravíme klasický algoritmus: na tvar: kp kd Nech:

  7. K(t) je spoločné zosilnenie – adaptovaný parameter Kritérium - kmitavosť Prípad lineárnej závislosti nie je lineárna závislosť Priebežná adaptácia K: Adaptácia ako regulácia miery kmitavosti: alebo Ak je K << KC - pomalá adaptácia

  8. Potreba dobrej filtrácie: Adaptívny filter 1. rádu Adaptácia

  9. Algoritmus heuristického PSD regulátora 1. Výpočet regulačnej odchýlky 2.Ifabs[e(t)] < chyba*abs[r(t)] goto výpočet akčn. zásahu 3. Adaptácia časovej konštanty filtra:

  10. 4. Výpočet filtrovaných rozptylov: 5. Výpočet miery kmitavosti:

  11. 6. Výpočet spoločného zosilnenia: 7. Výpočet zložiek regulátora: 8. Výpočet akčného zásahu: Počiatočné hodnoty algoritmu:

  12. Výsledky simulácie: Základný algoritmus bez obmedzenia akčného zásahu Riadená sústava: Želaná miera kmitavosti: Perióda vzorkovania: 0,1s

  13. Modifikácie Maršíkovho algoritmu 1.) Rozšírenie o ARW (Anti Reset Wind-up) Nerekurzívny algoritmus ARW: 1. 2. ak je alebo , potom 3. Akčná veličina je obmedzená na interval:

  14. 1.) Rozšírenie o ARW Akčná veličina je obmedzená na interval:

  15. 2.) Úprava výpočtu časovej konštanty

  16. 2.) Úprava výpočtu časovej konštanty

  17. 2.) Úprava výpočtu časovej konštanty Akčná veličina je obmedzená!

  18. 2.) Úprava výpočtu časovej konštanty Akčná veličina je obmedzená!

  19. 3.) Zavedenie dvoch časových konštánt a Konštanta slúži na výpočet a nahrádza v ostatných výpočtoch lineárna závislosť: nelineárna závislosť:

  20. Kombinácie modifikácií Akčná veličina je obmedzená! (DETAIL)

  21. Kombinácie modifikácií Akčná veličina je obmedzená!

  22. Kombinácie modifikácií Akčná veličina je obmedzená! (DETAIL)

  23. Kombinácie modifikácií Akčná veličina je obmedzená!

  24. Heuristický samonastavujúci sa regulátor Vychádza z dvoch téz: 1. Dynamika riadeného systému je určená dominantne riadením 2. Ako heuristické kritérium je použitá miera kmitavosti Apriorné predpoklady: Off-line určené parametre lineárneho modelu riadeného procesu Štandardný zákon riadenia:

  25. Výpočet parametrov regulátora: Adaptácia: Pomocou nastavovania koreňov P Kritérium: Výpočet koreňov P: Nech a0 = 0 a a1 =1 potom

More Related