Microrobot RED BULL

1. Microrobot RED BULL

2. Construcción de la estructura • Diseño grafico • Realización en Gerber • Fresado en CNC • Aplicación de separadores • Montaje de motores • Montaje de rueda loca y ruedas motrices

3. Diseño y construcción de la placa base • Programador PIC • Control de motores con L293 • Circuito de alimentación • Sensores CNY-70 • Sensores GP2d12 • Circuito de reset • Circuito del oscilador

4. Programador PIC • La programación del PIC se realiza a través de RB6 y RB7. • A través de RB7 se leen/escriben los datos. • RB6 es la entrada de sincronismo. • La patilla 1 (MCLR/VPP) predispone el PIC para ser leído o programado.

5. Control de motores con L293B • Funcionamiento: • Conexión al PIC

6. Circuito de alimentación • Regulación de los 12V. de la batería a 5V/8V • Condensador de desacoplo lo más cerca posible de la entrada de los integrados.

7. Sensores CNY-70 • Distancias y colocación. • Esquema teórico del sensor. • Conexión al PIC.

8. Sensores GP2D12 • Funcionamiento de los sensores. • Conexión al puerto analógico del PIC.

9. Circuito de reset • Funcionamiento. • Conexión al PIC.

10. Oscilador 4Mhz • Funcionamiento. • Conexión al PIC.

11. Placa Base

12. Programas y organigramas • Laberinto • Rastreador • Velocista

13. Laberinto • Objetivo de la prueba de laberinto • Estrategia a seguir • Explicación del organigrama

14. Configuración y Conversión • Configuración de registros • movlw b'00000110' ;Configuracion DIG/ANA • movwf ADCON1 ;Puerta A E/S digitales • movlw b'00001111' • movwf TRISB ;Puerta B como salida • clrf TRISA ;RA4-RA0 salidas • movlw b'11111001' • movwf TRISC ;RC2- RC3 salida • Activación del conversor y subrutina aplicada • movlw b'10010001' ;Fijacion del canal para la conversion • movwf ADCON0 ;Fosc /32, canal AN2, ADC en On

15. Detección de la pared delantera • Funcionamiento de la detección • Subrutina DERECHARRR Detección pared Izquierda

16. Detección de la pared izquierda y subrutinas de movimiento 3 4 4 3

17. Continuación de las preguntas hasta el valor digital correspondiente a 80cm, después realiza un bucle hasta el inicio del programa Rastreador

18. Subrutinas de movimientos simples Atrás

19. Subrutinas de DERECHARRR y Conversión A/D Atrás Inicio Rastreador

20. Rastreador • Objetivo de la prueba • Estrategia a seguir • Organigrama

21. Organigrama principal • Configuración de registros • Realización paso por paso • Subrutinas NB, BN y movimiento

22. Primera parte 1. Seguimiento de Negro-Blanco para detectar bifurcación en RB3 2. Cambio de programa, del negro-blanco al blanco-negro con un giro a izquierdas temporizado 3. Seguimiento de Blanco-Negro para evitar la entrada de la bifurcación contraria 4. Seguimiento de Blanco-Negro para evitar la salida de la bifurcación contraria Segunda parte

23. Segunda parte 1. Seguimiento de Blanco-Negro para detectar bifurcación en RB0 2. Cambio de programa, del blanco-negro al negro-blanco con un giro a derechas temporizado 3. Seguimiento de Negro-Blanco para evitar la entrada de la bifurcación contraria 4. Seguimiento de Negro-Blanco para evitar la salida de la bifurcación contraria Inicio

24. Subrutinas NB, BN y movimiento Velocista

25. Velocista • Objetivo de la prueba • Estrategia a seguir • Organigrama

26. Organigrama principal • Configuración de registros • Subrutinas de movimiento

27. Preguntas y respuestas • Sección de la presentación en la que si algo no os ha gustado podeis preguntarla. • Si veis que nos hemos quedado mudos pedirnos que cambiemos de diapositiva

28. Preguntas sin respuesta • No quiero ver reirse a nadie • (Fernando Remiro, si ves conveniente quitar estas 2 ultimas diapositivas tienes todo el permiso)

29. Discurso sentimental • Por primera vez en nuestra vida, nos hemos sentido en clase como en casa. Estoy seguro de poder decir que nos hemos juntado una de las mejores clases, y no solo como estudiantes, sino como personas. • ¡GRACIAS A TODOS!