XE DÒ LINE

1. HoàngTuấnVũ • NguyễnVăn Minh Thiện • TrươngCôngĐức • NguyễnTràNgọcTrâm • PhạmTrầnAnhThảo ThànhViên: XE DÒ LINE

2. Mạchổnápđầuracốđịnh5V • Córấtnhiều IC cóthểtạođiệnápngõralà 5V vớiđiệnápvàolà 7.2V như 7805, LM317, LM2672, LM2674, LM2576. Do nguồn 5V tạoradùngđểcungcấpchomạch VĐK, trongđómạch VĐK còncungcấpnguồnchoMạchDòĐườngvàcác IC trênMạchCôngSuấtvìthếphảidùng IC ổnápcódòngcungcấplớnđểtránhmạch Vi xửlýbị reset do dòngkhôngđủlớn.Và IC LM2576 làmộttrongnhững IC đápứngđượccácyêucầukỹthuậttrên (dòngcấptốiđalà 3A). I. MạchNguồn

3. Mạchổnápđầuracốđịnh6V • Việc tạo ra điện thế 6V là để cung cấp cho hoạt động của RC Servo. Dùng LM2576-ADJ là một IC nằm trong họ LM2576, có thể tạo điên áp ngõ ra từ 1.23V đến 37V. Việc điều chỉnh điện áp ra bằng 6V bằng cách điều chỉnh biến trở R2. I. MạchNguồn

4. 2. Mạch Dò Line • Nguyên lý hoạt động • Mạch dò đường có 8 bộ sensor nhạy màu. Mỗi bộ sensor gồm có một led siêu sáng và một quang trở , kết nối theo sơ đồ nguyên lý sau: • Với 8 bộ sensor như vậy ta sẽ có 8 tín hiệu SIG1 ->SIG8

5. 2. Mạch Dò Line • Nguyên lý hoạt động • Ta dùng thêm 2 bộ khuếch đại thuật toán là LM324 . Các tín hiệu SIG1-8 sẽ cấp lần lượt cho các chân 2,6,9,13 vào 2 con LM324 . Và dùng thêm biến trở tinh chỉnh để cấp nguồn cho các chân 3,5,10,12 , tùy chỉnh biến trở sao cho tín hiệu out tốt nhất với điều kiện ánh sáng khác nhau LM324

6. 2. Mạch Dò Line • Kết hợp tất cã lại ta sẽ có 1 sensor hoàn chỉnh như sau : • Nguyên lý hoạt động của board trên như sau : khi led siêu sáng chiếu lên line màu trắng thì ánh sáng được phản xạ mạnh đến quang trở , nếu line đen thì anh sáng phản xạ yếu . Tínhiệuquangtrởnhậnđượcsẽđưađikhuếchđạivàhiểnthịlên led ( led sáng line trắngvàngượclại ) vàxuấtra port D của 18f4431 . Lưu ý : chỉnhbiếntrởsaochođạtđộchínhxáckhiđưavàocác line

7. 2. Mạch Dò Line Dựavàođườngđuachínhthứccủa ban tổchứctừđódùngcầndò line kiểmtracáctrườnghợpxãyravàtổnghợptấtcãtrườnghợpđểdễdàngchoviệclậptrìnhcuatráicuaphảicủaxe .

8. 3 . Điều Khiển Động Cơ DC MắckiểunàythìkhixechạyL298 rất lànóngnêncầngắntảnnhiệt. Tuổithỏcủa L298 giảm .

9. 3 . Điều Khiển Động Cơ DC Ta cóthểmắckiểunàyđểtránhviệcquánóngcủa L298 khiđiềukhiển 2 motor

10. 3 . Điều Khiển Động Cơ DC IC L298 : trongmỗi IC được tíchhợp 2 cầu H, mỗicầu H chịuđượcdòng 2 Ampe. Khinốicácchâncócùngchứcnăng 2 cầu H trên IC vớinhauthì IC cóthểcungcấpdòng 4Ampe đểđộngcơcóhoạtđộnghếtcôngsuất. Lưu ý : cầngắntảnnhiệtcho L298 vìtrongquátrìnhhoạtđộngnórấtnóngvàdễhỏng . Ta dùng 4 chân E2,E1,E0,A5 đểđiềukhiển 2 cầu H trong L298 vàdùng 2 chân CCP1 và CCP2 điềuchếxung PWM cho 2 cầu H đểđiềuchỉnhtốcđộcho 2 độngcơ. Ta cũngcóthểdùngcácchân PWM B0-B5 của18f4431.

11. 4. Điều khiển Servo • Hoạt độngcủa servo: • RC servo là mộtloạiđộngcơđiệnđặcbiệtcókhảnăng quay cơcấuchấphànhtớimộtvịtríchínhxắcvàgiữcứngtạivịtríđóngaycảkhicơcấuchấphànhbịđẩytrởlại. Vàigóc quay chuẩncủađầutrụcrathườnglà và . • Độngcơ servo đượcđiềukhiểnbằngxungvuôngcóđộrộng 1ms->2ms, tầnsố 50->60hz. Nêntadùngxung PWM ở port B0 của 18f4431.

12. 5. Khối Vi Điều Khiển

13. 6. Ý Tưởng Giải Thuật • Khi xehoạtđộng , sensor dòđườngbáotínhiệuvề VĐK đểbiếtđượcvịtrítươngđốicủaxe so vớiđườngđi . Tươngứngvớitừngtínhiệu VĐK sẽphátlệnhđiềukhiểncho RC Servo và 2 độngcơkéobánhxetruyềnđộng. • Khi sensor pháttínhiệusắpcuatrái hay cuaphảithì vi điềukhiểnphátlệnhxuốngđộngcơgiảmtốcđộxeđểdễdàngxữlýsauđóchờtínhiệutiếptheođểtăngtốctrởlạikhigặpđườngthẳng. • Tốc độcủaxeđượcđiềukhiểnbằng 2 chân CCP1 và CCP2 điềuchếxung PWM cũnghổtrợtrongviệcchỉnhhướngdichuyểncủaxe.

14. 7.Code ĐiềuKhiển