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10.1 Bootloader 概述 • Bootloader，启动引导程序，又叫引导加载程序，功能强大的Bootloader也就直接叫做板级支持包（BSP,Board Support Packet）或者固件(Firmware)。近年来，为了方便嵌入式产品的推广，也有些直接将Bootloader叫做BIOS。BIOS是PC机的“基本输入输出系统”，烧录在电脑主板上一块专门的芯片中。一般BIOS由主板厂商或者专门的BIOS生产商提供，不是开源的，用户不能修改其中的代码进行定制。而嵌入式系统的开发则离不开Bootloader的开发，它也是整个系统开发中的难点之一。
10.1.1 Bootloader 的作用 • Bootloader是在嵌入式操作系统内核运行之前运行的一段小程序，也是系统开机后执行的第一段程序。通过这段小程序，可以初始化硬件设备、建立内存空间，从而将系统的软硬件环境设置成一个合适的状态，以便为最终调用操作系统内核准备好正确的环境。Bootloader是依赖于底层硬件而实现的，因此建立一个通用的嵌入式系统Bootloader几乎是不可能的。 • 在PC机中，主板的BIOS和位于硬盘0磁道上的主引导记录(Master Boot Record, MBR)中的引导程序（如LILO或GRUB等）,两者一起的作用就相当于Bootloader在嵌入式系统中的作用，即实现整个系统的启动引导，并最终能引导操作系统的运行。
10.1.1 Bootloader 的作用 • 在嵌入式系统中，Bootloader对嵌入式设备中的主要部件如CPU、SDRAM、FLASH、串口等进行了初始化，这样可以使用Bootloader通过串口下载各种文件到设备的SDRAM中或者烧录Flash，然后将操作系统内核读入到内存中来或者直接跳转到内核的入口点，从而实现操作系统的引导。现在有些Bootloader也把对以太网的支持等功能也加进去了，这样一个功能比较强大的Bootloader实际上就已经相当于一个微型的操作系统了。
10.1.1 Bootloader 的作用 • Bootloader从第一条指令跳转后，就开始初始化各种最重要的硬件，比如CPU的工作频率、定时器、中断、看门狗、检测RAM大小和Flash等。一般，硬件初始化的这段程序是用汇编语言编写的，其后就用C语言编写。总体上Bootloader主要完成以下工作：
10.1.1 Bootloader 的作用 • 初始化CPU速度； • 初始化内存，包括启用内存库，初始化内存配置寄存器等； • 初始化中断控制器，在系统启动时，关闭中断，关闭看门狗； • 初始化串行端口（如果在目标上有的话）； • 启用指令/数据高速缓存； • 设置堆栈指针； • 设置参数区域并构造参数结构和标记,即引导参数； • 执行POST（上电自检）来标识存在的设备并报告有何问题； • 为电源管理提供挂起/恢复支持； • 传输操作系统内核镜像文件到目标机。也可以将操作系统内核镜像文件事先存放在Flash中，这样就不需要Bootloader和主机传输操作系统内核镜像文件，这通常是在做成产品的情况下使用。而一般在开发过程中，为了调试内核的方便，不将操作系统内核镜像文件固化在Flash中，这就需要主机和目标机进行文件传输； • 跳转到内核的开始，在此又分为ROM启动和RAM启动。所谓ROM启动就是用XIP技术直接在Flash中执行操作系统镜像文件；所谓RAM启动就是指把内核镜像从Flash复制到RAM中，然后再将PC指针跳转到RAM中的操作系统启动地址。
10.1.1 Bootloader 的作用 • 在嵌入式Linux软件系统的开发中，一般将软件分为启动引导程序(Bootloader)、操作系统内核(OS Kernel)、根文件系统(File System)、图形窗口系统(GUI)和应用程序(AP)等几个部分，其中前三部分是一个可运行的嵌入式系统必不可少的， 它们在开发的过程中，被分别独立地编译链接或打包为一个二进制目标文件，然后下载（烧录）到嵌入式系统的ROM（一般是Flash）中。后两部分如果有的话， • 通常也是和根文件系统一 • 起打包后烧录到Flash中。 • 因此，在Bootloader阶段， • 也提供了对Flash设备的分 • 区格式化的支持，其空间 • 分配通常如图所示。
10.1.2 Bootloader 的工作模式 • 对于嵌入式系统的开发人员而言，Bootloader通常包含“启动加载”和“下载”这两种不同的工作模式。当然，这两种工作模式的区别一般仅仅对于开发人员才有意义，而对最终用户来说，Bootloader 的作用就是用来加载操作系统，从而启动整个嵌入式系统。
10.1.2 Bootloader 的工作模式 • 启动加载（Boot loading）模式 －－正常启动模式 • 下载（Downloading）模式 －－提供给开发人员或者技术支持人员使用
10.1.3 Bootloader 的启动流程 • 分为stage1和stage2两个阶段 一般依赖于 CPU 体系结构的代码，比如设备初始化代码等，都放在stage1中，而且通常都用汇编语言来实现，以达到短小精悍且启动快的目的；而 stage2 则通常用C语言来实现，这样可以实现各种复杂的功能（比如串口、以太网接口的支持等）
Bootloader的第一阶段 1. 硬件设备初始化 2. 为加载 Bootloader 的 stage2 准备 RAM 空间 3. 拷贝 Bootloader的 stage2 到 RAM 空间中 4. 设置好堆栈 5.跳转到 stage2 的 C 入口点main()函数处
Bootloader的第二阶段 • 初始化本阶段要使用到的硬件设备 • 检测系统内存映射(memory map) • 将 kernel 映像和根文件系统映像从 flash 上读到 RAM 空间中 • 为内核设置启动参数 • 调用内核
10.2 S3C2410 平台下Linux的Bootloader • Vivi • U-BOOT
10.2 S3C2410 平台下Linux的Bootloader • 1. vivi简介 • vivi是由韩国mizi公司为ARM处理器系列设计的一个bootloader。它同样支持启动加载模式和下载工作模式。 • 在下载模式下，vivi为用户提供一个命令行人机接口，通过这个人机接口可以使用vivi提供的一些命令。如果嵌入式系统没有键盘和显示，那么可以利用vivi中的串口，将其和宿主机连接起来，利用宿主机中的串口软件（如windows中的超级终端或者Linux中的minicom）来控制。
10.2.1 vivi • vivi常用的命令 Load,Part,bon,Param,Boot,Flash
10.2.1 vivi • vivi文件结构 代码包括arch，init，lib，drivers和include等几个目录，共200多条文件 • vivi的配置和编译 • #make distclean。清除一些早先生成的无用的目标文件。 • #make menuconfig。然后可以根据菜单中的信息进行配置。 • make”命令开始编译
10.2.1 vivi • 3. vivi的配置和编译 • vivi的配置和嵌入式Linux内核一样，可以采用菜单化的形式进行。其步骤主要如下： • ① #make distclean。清除一些早先生成的无用的目标文件。 • ② #make menuconfig。然后可以根据菜单中的信息进行配置。 • 编译。菜单配置完毕后，保存退出。然后执行“make”命令开始编译。
10.2.1 vivi • vivi的第一阶段主要完成了依赖于CPU的体系结构硬件初始化，包括禁止中断、初始化串口、复制第二阶段到RAM中等。由于这些代码是和硬件紧密相关的,因此要求读者在阅读时对照S3C2410处理器的数据手册,查阅相关的寄存器的描述，以便更好地理解。这些汇编代码全部就集中在vivi\arch\s3c2410目录下的head.S这一个汇编文件中，当然还有相关的头文件。
10.2.1 vivi • vivi第二阶段的分析 • vivi的第二阶段的入口就是init/main.c，按照源代码的组织流程，根据模块化划分的原则，共分为8个功能模块即八个步骤，在源代码的注释中以step非常清晰的给出了区分。
10.2.1 vivi • 第一步：vivi从main()函数开始执行，函数开始通过 putstr(vivi_bannner)打印出vivi的版本。 • 第二步：主要是初始化GPIO，本的思路和方法就是在把握好整个系统硬件资源的前提下，根据芯片的数据手册把所有的初始值设定，在这里利用set_gpios这个函数就可以完成初始化了。
10.2.1 vivi • 第三步：进行内存映射初始化和内存管理单元（MMU）的初始化工作 • 第四步：初始化堆，然后内存会发生变化。在这里，实际上就是实现动态内存分配策略。
10.2.1 vivi • 第五步：初始化mtd设备 • 第六步：配置参数，主要是init_priv_data函数。 • 第七步：提供vivi人机接口的各种命令。 • 第八步：进入Bootloader的两种模式之一.
10.2.2 U-boot • U-Boot，全称Universal Bootloader，是遵循GPL条款的开放源码项目 • 它还支持NetBSD, VxWorks, QNX, RTEMS, ARTOS, LynxOS等嵌入式操作系统。其目前主要支持的目标操作系统有OpenBSD, NetBSD, FreeBSD,4.4BSD, Linux, SVR4, Esix, Solaris, Irix, SCO, Dell, NCR, VxWorks, LynxOS, pSOS, QNX, RTEMS, ARTOS等，因此功能比较强大，这也是U-Boot中Universal的一层含义。
10.2.2 U-boot • U-Boot的主要特点有： • ① 开放源码； ② 支持多种嵌入式操作系统内核，如Linux、NetBSD, VxWorks, QNX, RTEMS, ARTOS, • LynxOS； ③ 支持多个处理器系列，如PowerPC、ARM、x86、MIPS、XScale； ④ 较高的可靠性和稳定性； ④ 较高的可靠性和稳定性； ⑤ 高度灵活的功能设置，适合U-Boot调试、操作系统不同引导要求、产品发布等； ⑥ 丰富的设备驱动源码，如串口、以太网、SDRAM、FLASH、LCD、NVRAM、EEPROM、RTC、键盘等； ⑦ 较为丰富的开发调试文档与强大的网络技术支持；
10.2.2 U-boot • 常用命令 :Help/ ? Bdinfo setenv printenv saveenv mw md mm flin foerase[起始地址 结束地址]. cp[源地址 目标地址大小] imi[起始地址] bootm[起始地址] tftboot[起始地址 镜像名] reset
10.2.2 U-boot • U-boot文件结构 • U-boot代码采用了一种高度模块化的编程方式,与移植树有关的有以下几个目录. • board：这个目录存放了所有U-boot支持的目标板的子目录,如board/smdk2410/*就是我们说关心的.要将U-boot移植到自己的s3c2410x目标板上,必须参考这个目录下的内容,比如对比Flash以及Flash宽度和大小的定制邓就要修改其中的flash.c。 • common： 独立于处理器体系结构的通用代码，如内存大小探测与故障检测；cpu：与处理器相关的文件。如mpc8xx子 目录下含串口、网口、LCD驱动及中断初始化等文件；
10.2.2 U-boot • driver： 通用设备驱动，如CFI FLASH 驱动(目前对INTEL FLASH支持较好) • fs：这个目录中存放了U-boot支持的文件系统. examples：可在U-Boot下运行的示例程序；如hello_world.c,timer.c； • Include： U-Boot头文件；这个目录存放头文件的公共目录,其中include/configs/smdk2410.h定义了所有和 S3C2410X相关的资源的配置参数,我们往往只需修改这个文件就可以配置目标板的参数,如波特率、引导参数、物理内存映射等。
10.2.2 U-boot • lib_xxx： 处理器体系相关的文件，如lib_ppc, • lib_arm：目录分别包含与PowerPC、ARM体系结构相关的文件； • net： 与网络功能相关的文件目录，如bootp,nfs,tftp； • post: 上电自检文件目录。尚有待于进一步完善； • rtc rtc:驱动程序； • tools: 用于创建U-Boot S-RECORD和BIN镜像文件的工具；
10.3 其他常见的Bootloader • 1. WinCE的Bootloader Nboot和Eboot是WinCE的Bootloader。 Nboot是nand flash bootloader的简写，CPU可以直接从nand flash 启动，但是其代码大小不能超过4k，功能有限；Eboot则支持ethernet network（以太网），功能强大，用于 Ehternet在线调试和下载。
2.Blob Blob是Bootloader Object的缩写，是一款功能强大的Bootloader，目前常用于Intel推出的Xscale架构的CPU的引导，譬如SA1110、PXA255/270等。
第二阶段的起始文件为trampoline.s，被复制到SDRAM后，就从第一阶段跳到这个文件开始执行，先进行一些变量设置、堆栈的初始化等工作后，跳转到main.c进入C函数。第二阶段最大为63KB
