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http://www.me.ehime-u.ac.jp/zaigaku.html. 6.5 平行運動機構. 4 節回転連鎖において， a=c, b=d. f によって追分を 防止. 追分点. ドラフタ. O 1 O 2 ⊥O’ 3 O’ 4. O 1 O 2 //O 3 O 4 , O 3 O 4 ,⊥O’ 2 O’ 1 , O’ 2 O’ 1 // O’ 3 O’ 4 , ∴ O 1 O 2 ⊥O’ 3 O’ 4. パンタグラフ ( 拡大縮小器）. ◎∆PO 1 L∽∆PO 4 S （ ∵ すべての角が等しい）. y. x. y ’. x ’.
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6.5 平行運動機構 4節回転連鎖において，a=c, b=d f によって追分を 防止 追分点
ドラフタ O1O2⊥O’3O’4 O1O2//O3O4, O3O4,⊥O’2O’1, O’2O’1// O’3O’4,∴O1O2⊥O’3O’4
パンタグラフ (拡大縮小器） ◎∆PO1L∽∆PO4S （∵ すべての角が等しい） y x y’ x’ z’ z ◎∆PO'1Ｌ'∽∆PO'4S' （∵ 二辺の比，間の角が等しい） x ●＝● ● x’ y y’ ● ▲ u’ u ▲＝▲ （u，u’は一直線） ◎∆PLL'∽∆PSS' （∵ 二辺の比，間の角が等しい） z’ z 2自由度 PO1の角度 平行四辺形の形 v’ ■ v u’ u ■ 共有 4 LL’//SS’ ,
P n T m a p e r r' P’ O1 p' r・p =(O1T－m)(O1T＋m) =(O1T)2－ m2 =( e2－n2) －( a2 －n2) = e2－ a2= 一定 ∴ r・p=r'・p' = e2－ a2= 一定 , ∠PO1P’= ∠R’O1R (共有) ∴ △O1PP ∽’ △ O1R’R ∴ ∠O1P’ P ＝ ∠O1R R’ ＝ 90° (a) ポースリエの機構 a=b=c=d, e=f, g=h b P c a d R e f g h P’ O1 O2 R’ ∠O1RR’ ＝ 90° O1P ＝p,O1R ＝r
(b) ハートの機構 a=c, b=d ⇒ QS//TR ・QT上に，任意にO2をとる．・O2からQS（TR ）に平行な線を引き，d, bとの交点をU, Pとする．・UO1=O2O1 となる O1をTR上に とる．( O1U=e, O1O2=f ) ・O1O2固定．・ O1U=e を回転 ⇒ PはO1O2に対して， 垂直に動く． 証明略
O1，O2を直線 ↓ Pは円 O2を直線，Pは円 ↓ O1は直線 (c) スコットラッセルの機構 y x O1O2=2rの中点P(x,y)x=r cosθ, y=r sinθx2+y2=ｒ2Pは円を描く．
(2) 近似直線運動機構 (b) チェビシフの機構 (a) ワットの機構
(d) スコットラッセルの機構 の変形 (c) ロバートの機構 O2を近似直線，Pを円 （大きな半径の円弧） ↓ O1は近似直線，
6.7 球面運動連鎖 Universal Joint 自在継手（フック継手）
③ z Ⅱ y’ φ r1 y θ Ⅰ α r2 ① x’ ② α x z f x’ ① ② r2 y’ y ----（＊） lcosf x’ ③ α x z r1 q x
----（＊） （＊）をｔで微分 （＊）を２乗 角速度比
