1 / 17

Drugo vmesno poročilo

Drugo vmesno poročilo. Seminar 1. David Jarc. Tema seminarja. Robotski krmilnik za direktno gnanega robota Laboratorij za industrijsko robotiko G003 Strokovno vodstvo: dr. Aleš Hace, doc.dr. Martin Terbuc, Aleš Polič. Potek predstavitve. Uvod Krmilna karta Instalacija karte

ciel
Download Presentation

Drugo vmesno poročilo

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. Drugo vmesno poročilo Seminar 1. David Jarc

  2. Tema seminarja Robotski krmilnik za direktno gnanega robota Laboratorij za industrijsko robotiko G003 Strokovno vodstvo: dr. Aleš Hace, doc.dr. Martin Terbuc, Aleš Polič

  3. Potek predstavitve • Uvod • Krmilna karta • Instalacija karte • Programska oprema • Struktura krmilnika • Načrti za nadaljno delo • Diskusija

  4. Krmilna karta

  5. Krmilna karta • Precision Microdynamics (PMDI) MCX-DSP-ISA with Analog devices ADSP 21061 SHARC

  6. Krmilna karta MCX-DSP-ISA ADSP 21061 SHARC • MCX -> Motion controller X • DSP -> Digital signal processor • ADSP -> Analog devices Digital signal processor • SHARC -> Super Harvard Architecture computer (Analog devices) • ISA -> Industrial serial architecture

  7. Krmilna karta • On-board ADSP 21061 (SHARC) DSP: • 96 bitov dig. vhodov: • 32 bitov dig. izhodov: • D/A izhodi • 8 A/D vhodov • 8 kvadraturnih dekoderjev • Programabilni intervalni časovnik (PIT) • »Watchdog« časovnik • SYNC signal • 8 kanalni PŠM izhod • 8 kanalni stopnični izhod • Združljivost vodila (Bus Compatibility)

  8. Instalacija karte • Instalacija na PC z ISA vodilom in operacijskim sistemom Microsoft Windows 2000 • MCX-install.exe • Online pomoč (dokumentacija, FTP, ...) • Testiranje

  9. Programska oprema • Motion Tools • Automate • CMC-softlib • MCI-Softlib • Register acces libraries • SHARC LiBeRTy • SHARC Trigonometry

  10. Programska oprema • Motion tools Grafični vmesnik za krmiljenje karte

  11. Programska oprema Inicializacijska datoteka: • parametri regulacije, • ojačanje enkoderjev, • ojačanje AD in DA pretvornikov, • prestavno razmerje servomotorja, • aktivacija vhodov in izhodov, • offset karte, • število krmiljenih osi.

  12. Programska oprema • Automate Okolje za razvoj aplikacij, delujočih na krmilni karti (podobno MS Visual studiu)

  13. Programska oprema • Microsoft Visual Studio 6.0

  14. Struktura krmilnika

  15. Dosedanji uspehi • Instalacija karte, testiranje, • Povezava karte s servoojačevalnikom in servomotorjem • Maj ingliš hes impruved end it is geting beter evri dej 

  16. Načrti za nadaljno delo • Raziskava okolja Automate • Funkcije, ki jih knjižnice ponujajo • “Hello world” programiranje v C++ • Razvoj grafičnega vmesnika • Testiranje vmesnika na servomotorju • Možnosti povezave z matlab-om

  17. Hvala za pozornost! • Mnenja • Vprašanja • Diskusija • etc...

More Related