Modele ruchu na serwerze RoboCup

1. Modele ruchuna serwerzeRoboCup Autorzy: Mariusz Wójcik Goncalo Ferraz Leszek Manicki Jarosław Tempski Pełen Sandał 2008

2. Obiekt w systemie RoboCup • RoboCup modeluje ruch piłkarzy i piłki. • W każdej chwili t obiekt posiada parametry: • Położenie • Prędkość • Przyspieszenie Pełen Sandał 2008

3. „Równania ruchu” • Przyspieszenie zależy od wartości siły i kąta • Ruch obiektu jest obliczany następująco: Pełen Sandał 2008

4. Model ruchu z zaburzeniami • W RoboCup istnieje także model ruchu uwzględniający „zaburzenia” • „Zaburzenie” ma odwzorowywać nieprzywidywalne sytuacje występujące w czasie rzeczywistym • Do „równania ruchu” wartości u dodawany jest współczynnik β Pełen Sandał 2008

5. Kolizje • Kolizja - po zakończeniu cyklu ruchu, dwa obiekty nachodzą na siebie • Kolidujące obiekty zostają cofnięte tak, by nie nachodziły na siebie • Prędkości obiektów zostają przemnożone przez -0.1 Pełen Sandał 2008

6. Bieg zawodnika • Komenda dash • Gracz biega w przód bądź w tył • Określa się siłę przyspieszenia (parametr power komendy dash) • Ujemna siła oznacza poruszanie w tył • Przyspieszenie biegu zużywa wytrzymałość zawodnika • Bieg do tyłu zużywa dwukrotnie więcej wytrzymałości Pełen Sandał 2008

7. Bieg zawodnika cd. • W ciągu jednego cyklu może nastąpić tylko jedno przyspieszenie biegu • Zawodnik zmienia przyspieszenie tylko używając komendy dash Pełen Sandał 2008

8. Zmiana kierunku • Komenda turn • Określa się kąt o jaki ma się obrócić zawodnik • RoboCup wykorzystuje inercję, która powoduje, że zmiana kierunku, gdy piłkarz znajduje się w ruchu jest trudniejsza • Gdy piłkarz nie znajduje się w ruchu, obraca się on dokładnie o podany kąt • Za pomocą komendy turn_neck można obracać głowę zawodnika, a tym samym zmieniać obserwowany przezeń obszar Pełen Sandał 2008

9. Wytrzymałość • Wytrzymałość piłkarza opisują trzy parametry: • Wartość • Odnawialność • Wysiłek • Odnawialność określa jak szybko powracają siły piłkarza po wysiłku • Wysiłek określa jak bardzo przyspiesza piłkarz (jak szybko zużywa swoje siły) Pełen Sandał 2008

10. Kopanie piłki • Komenda kick • Określa się siłę kopnięcia oraz kierunek, w jakim piłkarz kopie piłkę • Piłkarz może kopnąć piłkę, jeśli znajduje się ona w jego zasięgu oraz nie znajduje się na pozycji spalonej • Skuteczność kopnięcia zależy od odległości między piłkarzem i piłką oraz kątem między piłką a zawodnikiem Pełen Sandał 2008

11. Bramkarz • Komenda catch • Określa się kierunek, w którym bramkarz ma łapać piłkę • Bramkarz posiada obszar, w którym może złapać piłkę • Bramkarz łapię piłkę z pewnym prawdopodobieństwem • Po złapaniu piłki bramkarz może poruszać się z nią po polu karnym (komenda move) Pełen Sandał 2008

12. Bramkarz - przykład Pełen Sandał 2008

13. Rozstawienie piłkarzy • Komenda move • Rozstawienia dokonuje się przed rozpoczęciem każdej połowy i po strzeleniu gola • Piłkarze mogą być rozstawieni w dowolnym miejscu własnej połowy Pełen Sandał 2008

14. Komunikacja między piłkarzami • Komenda say • Komunikaty wysyłane przez zawodników są „słyszane” w pewnej odległości od zawodnika wysyłającego • Komunikat jest dowolnym ciągiem liter, cyfr i pewnych innych znaków o ustalonej długości Pełen Sandał 2008

15. Koniec • Dziękujemy za uwagę Pełen Sandał 2008