101 / 12/21Meeting

1. 101/12/21Meeting 學生:MA130219郭俊良 指導教授: 李志清 老師

2. 目前進度 1.更了解XBeeSeries2 與 X-CTU。 2.透過XBee將Ardupilot上Sensors所呈現的值傳輸至PC中，然後用終端機去看。 3.透過XBee將Ardupilot連線至MissionPlannermav1.0上做連結。

3. 更了解XBeeSeries2 與 X-CTU。 • 依照上次問題，XBeeSeries2 再更改BaudRate之後，又會回到原廠的設定，我發現如果XBee在X-CTU的通訊設定中，我們在Modem選擇必須是你這塊XBee所規定的型號，才能進行Write的動作， 所以這個問題是我選擇Modem時錯誤才會使BaudRate再更改好之後寫入進去是無法寫入的狀態。

4. 更了解XBeeSeries2 與 X-CTU。 • 以往在XBee的FunctionSet中，A跟B的XBee會有一個是COORDINATOR再加上一個ENDDEVICE，來進行通訊協定的傳輸設定，但是我發現COORDINATOR去再傳輸資料時訊號進到ENDDEVICE，ENDDEVICE才可以進行資料的回傳，相對的只要COORDINATOR沒有丟訊號給ENDDEVICE他是不能主動回傳資了的，久了之後寫入ENDDEVICE的XBee會自動進入省電的模式，而無法即時傳輸資料，所以用在Ardupilot上不能使用這個方式。

5. 更了解XBeeSeries2 與 X-CTU。 • 再重新閱讀XBeeSeries2 與 X-CTU的官方用法PDF後，我找到一個可以直接傳遞又不休息的通訊協定，就是使用ROUTER/ENDDEVICE，這個用法就是不需要誰須先觸發誰，而是直接可以進行資料的傳遞，至於休眠狀態如何解決?可以從SleepModes裡的SM下去做設定，0代表的是NOSleep，ST代表的是多久沒有收到訊號就進行Sleep的狀態，因為已經調成0的狀態故ST是不需要設定的。

6. 透過XBee將Ardupilot上Sensors所呈現的值傳輸至PC中，然後用終端機去看-硬體照片。透過XBee將Ardupilot上Sensors所呈現的值傳輸至PC中，然後用終端機去看-硬體照片。 連接至PC的XBee • 注意：連接至APM2.0上的電源必須直接供電，不可透過USB不然會干擾XBee上的TX,RX做資料上的傳輸。 連接至APM2.0的XBee

7. 透過XBee將Ardupilot上Sensors所呈現的值傳輸至PC中，然後用終端機去看-X-CTU設定。透過XBee將Ardupilot上Sensors所呈現的值傳輸至PC中，然後用終端機去看-X-CTU設定。 B：接至APM2.0的XBee A：接至PC的XBee • 注意：必須使用點對點的方式進行通訊協定，如果使用廣播模式會導致資料傳遞會斷斷續續，而無法連結。

8. 透過XBee將Ardupilot上Sensors所呈現的值傳輸至PC中，然後用終端機去看-結果。透過XBee將Ardupilot上Sensors所呈現的值傳輸至PC中，然後用終端機去看-結果。 • 直接透過XBee傳輸Ardupilot上的Sensors所呈現的值

9. 透過XBee將Ardupilot上Sensors所呈現的值傳輸至PC中，然後用終端機去看-影片。透過XBee將Ardupilot上Sensors所呈現的值傳輸至PC中，然後用終端機去看-影片。

10. 透過XBee將Ardupilot連線至MissionPlannermav1.0上做連結。透過XBee將Ardupilot連線至MissionPlannermav1.0上做連結。 完成硬體接線後開啟MissionPlannermav1.0，選定好COM的腳位及BaudRate之後，就可以按下Connect來做連結。

11. 透過XBee將Ardupilot連線至MissionPlannermav1.0上做連結-影片。透過XBee將Ardupilot連線至MissionPlannermav1.0上做連結-影片。