지능로봇 (Intelligent Robot)

1. 지능로봇 (Intelligent Robot) • 로봇의 정의 • Oxford 사전: 사람과 같이 동작하도록 만들어진 기계 • RIA: 프로그램 동작에 의하여 다양한 작업을 수행할 수 있는 재프로그램이 가능한 다기능의 조작기 • J. Engelberger: “나는 로봇을 정의할 수는 없지만, 그 것을 보면 로봇인지 안다”

2. 로봇연구와 교육의 다양한 주제들

3. 지능 로봇의 분류

4. 영국 브리스톨 대학, 당구치는 로봇의 AI 시스템

5. 지능 로봇의 발전 약사

6. 기술과 요소 • 지능 로봇의 구성 요소 • 구동기(actuators) • 전기, 유압, 공기압 (표 13.3 참조) • 로봇의 동작 • 기구학: 각 구동기의 동작 조합에 의해 로봇 형상(자세)을 결정 • 역학: 로봇이 적절한 힘을 발휘할 수 있도록 구동부에서 제공하여야 할 힘(토크)을 결정 • 자코비안: 각 구동기 속도에 의하여 결정되는 로봇의 속도 • 센서(sensors) • 외부 센서: 카메라, 초음파 센서 등 외부 환경과 작업 대상체를 감지 • 내부 센서: 엔코더나 한계스위치와 같이 로봇의 동작(특히 구동기)을 제어하는 데 필수적인 측정을 수행~모터의 속도 및 위치 측정 등 • 제어 • 위치 및 힘의 제어 • 센서를 사용한 폐루프 되먹임 제어 • 지능 알고리즘 • 퍼지, 인공신경회로망, 탐색 등 다양한 인공지능 기법을 활용

7. 지능로봇의 형태와 전망

8. 발전 전망

9. 다양한 로봇 • 가정용 (청소) 개인형(완구) • 인간형(휴머노이드)