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Pendule inversé sur banc linéaire : besoin

Pendule inversé sur banc linéaire : besoin. applications stabilisation fusées stabilisation bipèdes véhicules 2 roues exploitations pédagogiques cours : illustration des potentialités des SII démonstrations salons « Info Sup » ou « portes ouvertes » TP, TD, DS en sup. et spé.

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Pendule inversé sur banc linéaire : besoin

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Presentation Transcript

  1. Pendule inversé sur banc linéaire : besoin applications • stabilisation fusées • stabilisation bipèdes • véhicules 2 roues exploitations pédagogiques • cours : illustration des potentialités des SII • démonstrations salons « Info Sup » ou « portes ouvertes » • TP, TD, DS en sup. et spé. • TIPE : stimulation du « faire soi-même »

  2. Pendule inversé didactique: produits commercialisés • Système Étude Technique(http://www.setdidact.com) : 7200 € • Quanser IP02 (www.quanser.com ) :7272 € (PO) + 2294 € (module commande/acquisition) • Feedback Instruments (http://www.ets-mesureur.fr) : ~ 9800 €

  3. Pendule inversé ouvert et à bas coût inconvénients : • frottement du chariot => forte non-linéarité • main d’œuvre enseignant • ouvert => fiabilité dégradée avantages : • bas coût (composants ~ 100 €) => n exemplaires au labo • maîtrise totale par l’enseignant • ouvert et modulable : • mécanique modulable (banc linéaire + …) • signaux accessibles • code accessible • mobile et sûr

  4. Pendule inversé ouvert et à bas coût Fonctionnalités en TP • asservissement axe linéaire • stabilisation du pendule inversé • axe coopératif (cobotique) Modes d’utilisation : • démonstrations en autonomie : • sans ordinateur • contrôle par microcontrôleur • IHM + communication série : • régler consigne + gains correcteur • tracer graphes état du pendule

  5. Pendule inversé : réalisation • carte puissance + codeurs • microcontrôleur + code (site UPSTI) • axe linéaire imprimante • pendule + codeur

  6. Pendule inversé : interface (dispo sur UPSTI) correcteur PID pendule inversé graphe état pendule correcteur PID chariot compensation frottement graphe commande moteur consigne position chariot (sinus, carré, trapèze, manuel) correcteur P pendule pesant

  7. améliorations et perspectives Banc linéaire sur galets à billes • minimise les frottements • (+ ~ 300 € de composants) Banc d’asservissement rotatif • asservissement position et vitesse • contrôle et interface idem pendule contact : frbardet@gmail.com

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