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Commande d’actionneurs à l’aide d’un microprocesseur

Commande d’actionneurs à l’aide d’un microprocesseur. 5 Pont en H Christian Koechli. Alimentation en tension Alimentation en courant Fonctionnement d’un pont en H PWM simple PWM double PWM double croisé Récupération de l’énergie au freinage Commande d’un moteur à courant continu.

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Commande d’actionneurs à l’aide d’un microprocesseur

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Presentation Transcript

  1. Commande d’actionneurs à l’aide d’un microprocesseur 5 Pont en H Christian Koechli

  2. Alimentation en tension Alimentation en courant Fonctionnement d’un pont en H PWM simple PWM double PWM double croisé Récupération de l’énergie au freinage Commande d’un moteur à courant continu Objectifs du cours

  3. Rappel Moteur CC à aimant • Equations en régime permanent (moteur) U=RI+kuW => W=(U-RI)/ku M=kuI Deux méthodes d’alimentation • Alimentation en tension • Alimentation en courant

  4. Alimentation en tension Usortie Imes Ilimite

  5. Implémentation

  6. Utilisation d’un transistor à canal P

  7. Alimentation en tension • PWM= source de tension • On limite le courant en coupant le pont pour un temps donné lorsque la limite est atteinte. • Simple • Bonne efficacité de réglage en vitesse (moteur CC, synchrone auto-commuté)

  8. Alimentation en courant Iconsigne RI Usortie - Imes

  9. Alimentation en courant • On superpose un régulateur de courant • La tension est limitée par l’alimentation continue • Bon comportement pour une commande en couple du moteur

  10. Pont en H T1 T3 UDC T4 T2 Rshunt: mesure de courant

  11. IDC PWM Simple T1 T3 UDC T4 T2 Rshunt: mesure de courant

  12. Avantages du PWM simple • Commutation sur un seul transistor • Moins d’ondulation de courant • => Moins de pertes: • Moteur (pertes fer liées au PWM) • Electronique (commutation)

  13. Problématique du freinage actif En PWM simple: • Il est difficile de faire revenir du courant vers l’alimentation • Freinage actif difficile (et dangereux) => PWM double

  14. PWM Double T1 T3 UDC IDC T4 T2 Rshunt: mesure de courant

  15. PWM Double croisé T1 T3 UDC IDC T4 T2 Rshunt: mesure de courant

  16. PWM double • Permet le freinage actif et donc la récupération d’énergie. • PWM double croisé offre une transition douce lorsque le courant est nul. • Plus d’ondulation de courant, plus de pertes par commutation.

  17. Résumé • L’alimentation peut être effectuée • En tension (vitesse) • En courant (couple) • La source de tension est réalisée au moyen d’un pont en H commandé: • En PWM simple (meilleur rendement) • En PWM double (freinage actif) • En PWM double croisé (changement de sens)

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