1 / 11

Kaskadna položajna regulacija servopogona

Kaskadna položajna regulacija servopogona. Za servopogon načrtajte kaskadni hitrostni in položajni regulator. Zahteve za hitrostni in položajni regulator so:

fritz
Download Presentation

Kaskadna položajna regulacija servopogona

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. Kaskadna položajna regulacija servopogona Servosistemi

  2. Za servopogon načrtajte kaskadni hitrostni in položajni regulator. Zahteve za hitrostni in položajni regulator so: Hitrostni regulator načrtajte tako, da bo imela zaprta hitrostna zanka predpisano dinamiko člena 1. reda z ojačanjem 1 (torej brez statičnega pogreška) in časovno konstanto 50 ms. Položajni regulator določite s pomočjo metode KLK tako, da bo imela položajna regulacijska zanka stopnični odziv brez prenihaja. Kaskadna položajna regulacija servopogona Servosistemi

  3. Kaskadna položajna regulacija servopogona Na osnovi 2. Newtonovega zakona lahko opišemo dinamično obnašanje sistema z naslednjo diferencialno enačbo: kjer je : J - skupni vztrajnostni moment enosmernega motorja, reduktorja, jermenic in vozička b - kooeficient viskoznega trenja Mst - Coulombovo (suho trenje) w - hitrost vrtenja motorja ia - tok kotve DC motorja. Servosistemi

  4. Vztrajnostni moment J v formuli je vsota posameznih vztrajnostnih momentov vseh komponent pogona (motorja, reduktorja, jermenic, vpliv mase vozička). Izračunamo ga po naslednji formuli: Kaskadna položajna regulacija servopogona Podatek proizvajalca: Servosistemi

  5. Kaskadna položajna regulacija servopogona Skupni vztrajnostni moment je torej: Servosistemi

  6. Podatki za servopogon so naslednji: J = 0.354 10-3 kgm2 Km = 0.13 Nm/A b = 1.09 10-3 Nms Kojač = 2.5A/V Mst = 0.15 Nm Kid = 5000/(2*p) Kaskadna položajna regulacija servopogona Servosistemi

  7. Načrtovanje hitrostnega regulatorja: zapišemo prenosno funkcijo, ki povezuje hitrost motorja s napetostjo: Kaskadna položajna regulacija servopogona Kjer upoštevamo še konstanto skaliranja v direktni veji: Servosistemi

  8. Na osnovi zahtev za hitrostno regulacijsko zanko izberemo tip regulatorja: PI regulator Določiti torej moramo časovno konstanto in ojačanje regulatorja: Ti izberemo enako časovni konstanti našega sistema: Ti=0.325s Za določitev KRpa zapišemo prenosno funkcijo zaprte regulacijske zanke: Kaskadna položajna regulacija servopogona Servosistemi

  9. Nadaljujemo z načrtovanjem položajnega P regulatorja s pomočjo metode KLK. V ta namen zapišemo ustrezno prenosno funkcijo: Kaskadna položajna regulacija servopogona Servosistemi

  10. Izvedba kaskadne položajne zanke v SIMULINKU Servosistemi

  11. Implementacija kaskadne položajne zanke na realnem objektu Servosistemi

More Related