填堵 ROBOT SOFTWARE

1. 填堵ROBOT SOFTWARE 2005.11 ROBOTECH CO.,LTD R&D institute

2. 填堵专用软件优点 使用填堵专用命令语，可方便制作程序。 为了填堵设置各种条件，可通过命令来操作。 任意选择图形经过反复处理可以规定模式。 利用简单的命令可以进行填堵作业。 TOOL交换时，基准坐标保证功能。 多种方式的线处理。 多样的线尾部处理技能(Retract)。 开始，尾部disp on/off 长度可以调节。 可以使用CAD格式来操作(提供DXF 变换数据包)。

3. 填堵专用命令 Arc Point Line Start Line End Line Pass Line Pass * 现有机器人难解的运营系统，可通过填堵专用命令简单运作。 * 制作系统( 与顶级填堵机器人公司共享命令）。 * 适合填堵作业的技能命令创作。 * 例：上面系统图形解说 命令 MAIN Z Clearence ( Z轴的高度制定) LIFTZ 20 Disp Condition ( 填堵，喷液，等待等制定） JMOV P0 Line Start ( 填堵始点) OUT0=1 Line Passing (填堵中转点，非停止) DELAY 50 Arc Point ( 弧线区间) LMOV P1 Line Passing (填堵中间点，非停止 ) C2MV P2 P3 Line End (填堵终点) LMOV P4 End Program OUT 0=0 DELAY 100 JOMV P5 END

4. Set dispensing time and waiting time at the end of dispensing for dots ( Dis. Time, Tail Time). 填堵条件设定 Line Dis. Setup Set dispensing wait time at the start of line and waiting time at the end of lines(Head Time, Tail Time). Pnt Dis. Setup Dis. End Setup Set the height and speed the tip should rise at the end of dispensing(H.Speed, L.Speed, L.Length).

5. 使用简单的命令规定图形模式 S Path N Path 1 2 3 4 1 2 3 4 8 7 6 5 5 6 7 8 Step & Repeat X,Y 9 10 11 12 9 10 11 12

6. 使用简单的命令填堵区域 Line Start 5 mm Paint Area Brush Area : Cols, Rows, X Off, Y Off, Addr, S Path Circle, Doughnut 5 mm Paint Area 5 mm 5 mm Line End

7. Turn Dispenser Off here Continue moving to end of the line 方便的填堵功能 Problem : line的终点会出现凝聚的现象。 Tail Length function Solution :到达line的终点之前，dispenser off会处理在终点凝聚 的现象。

8. 坐标自动存储功能 • 现使用的作业面的位置变更时，不需要从新输入命令，只需要输入移动点的数值就可以操作。

9. RETRACT • 线作业时为了柔和地处理尾部，需要把溶液的尾部向上弯曲。 动作模式 1. Normal 2. Square 3. Forward 4. Forward Square

10. 机器Program 自动变换 CAD file 运行机器人 支持CAD 机器人运行时不用另外编辑机器人专用Program，直接使用AUTOCAD里编辑的FILE。