1 / 7

PIC を用いた ライントレーサーの制御

PIC を用いた ライントレーサーの制御. 工夫した点. センサーの状態をチェックするとき 曲がり角に来たとき 迷路解法. 迷路解法の方法. 右手（左手）法 右に曲がれるところでは常に曲がっていく 例外を除き必ずゴールできる 座標式 自分とゴールの座標を認識しつつ 最短ルートを探してゴールに向かう. 製作したプログラム. 右手法を使いながら自分の座標を確認、意味の無い右折をなくす 　一回目の走行で EEPROM に記録 　二回目の走行でそのデータを使い 　無駄をなくしてゴールする. n=1. n=2. 一回目 右手法で走行（赤）し 一回来たことが

gautam
Download Presentation

PIC を用いた ライントレーサーの制御

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. PICを用いたライントレーサーの制御

  2. 工夫した点 • センサーの状態をチェックするとき • 曲がり角に来たとき • 迷路解法

  3. 迷路解法の方法 • 右手（左手）法 右に曲がれるところでは常に曲がっていく 例外を除き必ずゴールできる • 座標式 自分とゴールの座標を認識しつつ 最短ルートを探してゴールに向かう

  4. 製作したプログラム • 右手法を使いながら自分の座標を確認、意味の無い右折をなくす 　一回目の走行でEEPROMに記録 　二回目の走行でそのデータを使い 　無駄をなくしてゴールする

  5. n=1 n=2 一回目 右手法で走行（赤）し 一回来たことが あったらｎから１を引き EEPROMのｎ番地に チェックをいれる n=4 n=3 n=7 n=4 二回目 右手法で行き、チェックが あったら右手法を無視 して進む（青） n=6 n=5 n=6 n=7 チェックがあるところで 曲がると無駄になる

  6. 長所と短所 　・長所 　右手法に比べて短時間でゴールできる 　見た目わかりやすい仕組み 　・短所 　座標式に比べ時間がかかる場合がある 　実は結構複雑なプログラム

  7. おわり

More Related