Robotizacija

1. Robotizacija Nosilec: izr. prof. dr. Peter Cafuta Asistent: dr. Boris Curk JRobSim Sodelujoči: Borko Bošković Marjan Horvat Matija Obreza Peter Podbreznik

2. Lastnosti JRobSim-a: • Razširljiv • Fleksibilen • Zasnovan na odprti kodi • Prenosljiv • Robusten • Zmogljiv Borko Bošković * Marjan Horvat Matija Obreza * Peter Podbreznik

3. Zakaj java in java3D • Prenosljivost • Standardne grafične knjižnice • Robustnost • Zmogljivost • Dostopnost Borko Bošković * Marjan Horvat Matija Obreza * Peter Podbreznik

4. Beseda o java3D • Enostavna gradnja osnovnih objektov • Množična podpora najbolj uprabnih modelirnikov • Temelji na OpenGL ali DirectX • Scena v drevesni obliki • Množica že obstoječih razredov za dodatno delo z grafiko Borko Bošković * Marjan Horvat Matija Obreza * Peter Podbreznik

5. JRobSim moduli • Jedro (Knuckle in Robot) • Nalagalnik XML datotek • Grafični vmesnik • Inverzna kinematika Borko Bošković * Marjan Horvat Matija Obreza * Peter Podbreznik

6. Jedro • Osnovo arhitekturo predstavljata razreda Knuckle in Robot • Vsebujeta geometrijske in topološke značilnosti objekta • Izpeljano iz razredov java3D • Odprt za razširjanje in zaprt za spremembe Borko Bošković * Marjan Horvat Matija Obreza * Peter Podbreznik

7. Arhitektura člena Borko Bošković * Marjan Horvat Matija Obreza * Peter Podbreznik

8. Nalagalnik XML datotek • Enostavna razširitev formata in nalagalnika • Enostaven in pregleden vnos podatkov za robota • Osnovna struktura XML datoteke je razložena v dokumentaciji Borko Bošković * Marjan Horvat Matija Obreza * Peter Podbreznik

9. Prikazovalnik omogoča: • Vse tri osnovne 2D poglede • Osrednji 3D pogled • Manipuliranje kamere • Približevanje • Rotiranje • Premikanje • Označevanje Borko Bošković * Marjan Horvat Matija Obreza * Peter Podbreznik

10. Prikazovalnik omogoča: • Internacionalizacijo • Nastavke za upravljenje s sceno • Podporo pomoči uporabnikom • Enostavno in hitro prilagoditev grafičnega vmesnika potrebam uporabnika Borko Bošković * Marjan Horvat Matija Obreza * Peter Podbreznik

11. Prikazovalnik omogoča: • Prikaz strukture robota • Vmesnike za vodenje v notranjih koordinatah z izbiro člena robota Borko Bošković * Marjan Horvat Matija Obreza * Peter Podbreznik

12. Inverzna kinematika • Kompatibilnost z obstoječimi modeli inverzne kinematike v WinRobsim • Razširitev funkcionalnosti programa s “plugin” sistemom • Nalaganje prevedenih zložnih datotek ob nalaganju podatkov o robotu • API za dostop do lastnosti robota • Možna uporaba poljubne IK metode Borko Bošković * Marjan Horvat Matija Obreza * Peter Podbreznik

13. Možne razširitve programa • Uporaba večih java nalagalnikov za vizualizacijo robota • Grafični modelirnik • Dodana interaktivnost s sceno • Implementacija množice metod za inverzno kinematiko • Programiranje robotov Borko Bošković * Marjan Horvat Matija Obreza * Peter Podbreznik

14. Možne razširitve programa • Nalaganje scene iz datoteke • Modelirnik za sceno • Izdelava animacij s pomočjo interpolatorjev • Dodajanje senzorjev • Prikazovanje matrik • 3D miška Borko Bošković * Marjan Horvat Matija Obreza * Peter Podbreznik

15. Primerjava z WinRobSim • Prenosljivost • Delphi / Java • Orodja • Komercialna / prosto dostopna Borko Bošković * Marjan Horvat Matija Obreza * Peter Podbreznik

16. Za konec ... • Narejena je simulator robotov, ki omogoča osnovne funkcionalnosti ter dodajanje novih Borko Bošković * Marjan Horvat Matija Obreza * Peter Podbreznik

17. Vprašanja? Borko Bošković * Marjan Horvat Matija Obreza * Peter Podbreznik