1 / 10

Pendahuluan Pertemuan 7

Pendahuluan Pertemuan 7. Matakuliah : H0062/Teori Sistem Tahun : 2006. Lanjutan dari Permodelan Pertemuan 5.

hamish-warren
Download Presentation

Pendahuluan Pertemuan 7

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. PendahuluanPertemuan 7 Matakuliah : H0062/Teori Sistem Tahun : 2006

  2. Lanjutan dari Permodelan Pertemuan 5 Dari plot ini, terlihat bahwa mobil membutuhkan lebih dari 100 detik untuk mencapai kondisi stabil dengan kecepatan 10 m/s. ini tidak memenuhi rise time yang diinginkan yaitu sebesar 5 detik. Untuk menyelesaikan masalah ini, umpan balik ditambahkan dalam sistem

  3. Fungsi transfernya diambil dari Ada 4 metoda untuk mendesain ini yaitu : ­Propotional Integrator Derivative (PID) ­Root – Locus ­Frequency Responce ­State Space 3 metoda yg pertama akan dijabarkan kemudian dalam kuliah sistem pengaturan

  4. Closed Loop dengan State Space Persamaan statenya [v’] = [-b/m] [v] + [1/m] [v] y = [1] [v] dimana  m = 1000 kg b = 50 Nsec/kg m = 500 N v = kecepatan y = output

  5. Kriteria : ·Rise time < 5 sec ·Overshoot < 10 % ·Steady state error < 2 % Skematik lengkap dengan umpan balik dimana k = matriks pengendali m = -k v = input R = referensi

  6. Persamaan karakteristik yang digunakan [SI – (A – B x k)], harus ditentukan kutubnya karena matriks-nya 1x1 maka digunakan satu kutub misalnya –1.5 maka buat file m = 1000 ; b = 50 ; t = 0:0:10 ; m = 500 x ones [size (t)] A = [-b/m] ; B = [1/m] ; C = [1] ; D = [0] xo = [0] ; p1 = -1.5 ; k = place [A, B (p1)] A1 = A – B x k

  7. L sim (plot linier sistem) = A1, B, C, D, m, t, xo jalankan maka

  8. Rise time sudah dipenuhi tetapi kondisi stabilnya memiliki kesalahan yang besar, tidak sampai 10 m/s. Kita perlu menggunakan Nbar untuk meng-urangi kesalahan steady state, commandnya dalam matlab adalah “rscale” tetapi tidak bisa dipakai pada sistem, maka sistem diubah bentuknya :

  9. Berapa Nbar yang cocok ? harus uji coba beberapa kali. Dari hasil uji coba ditemukan Nbar = 30 Ketiklah m = 1000 ; b = 50 ; t = 0:0:10 ; m = 500 x ones [size (t)] A = [-b/m] ; B = [1/m] ; C = [1] ; D = [0] xo = [0] ; p1 = -1.5 ; k = place [A, B (p1)] Nbar = 30 ; A1 = A – B xk ; L sim (plot linier sistem) = A1, B x Nbar, C, D, m, t, xo

More Related